工业机器人总体的设计.pptVIP

第二讲 工业机器人的总体设计 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 引言： 机器人总体设计的主要内容有：确定基本参数，选择运动方式，手臂配置形式，位置检测，驱动和控制方式等。然后是进行结构设计，同时，要对各部件的强度、刚度进行必要的验算。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 一、系统分析 1．根据机器人的使用场合，明确所使用机器人的目的和任务。 2．分析机器人所在系统的工作环境，包括机器人与已有设备的兼容性。 3．分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。 具体来说，确定机器人的自由度数，信息的存储容量，计算机的功能水平，机器人的动作速度，定位精度，机器人容许的运动空间的大小，环境条件（如温度、是否存在振动），抓取工件的重量、外形尺寸的大小，生产批量等。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（1） 下面以鸡蛋分检包装系统为例，介绍机器人的系统分析方法。 明确机器人的目的和任务： 从传送带拾取一个鸡蛋； 把蛋置于强光下照射，测定蛋是否透光（有无胚胎生长）； 根据蛋有无胚胎，把蛋放入废品箱或包装箱内。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 举例示图1：基本工作流程 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（2） 分析机器人所在系统的工作环境：包括工作车间的平面布置，相互间的位置关系等。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 举例示图2：机器人与环境的关系 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（3） 分析系统的工作要求： 循环时间≤3.0s 每次循环有三种不同的运动： 移动到传送带并拾取一只鸡蛋； 移动到照射位置； 把鸡蛋放入纸箱或废品区。 一个循环中需要三次暂停： 闭合手爪0.2s；完成照射0.05s；开启手爪放蛋0.2s 每只鸡蛋重量≤85g；手爪重量≤369g 位置分辨率最低为1.27mm Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 确定机器人的自由度及运动范围： 初步分析：机器人满足上面提出的条件，应该具备一个旋转运动和两个直线运动。 仔细分析：还应该有一个附加旋转运动以对蛋进行定向排列。因为当受臂移动和转动时，鸡蛋的取向会发生改变。 确定技术参数为： 伸缩运动：45.7~61.0cm 腰部旋转： ±90° 腕部旋转：360 ° 腕部垂直移动：50.8cm Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 初步确定机器人的结构： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0