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第十三章 数字控制系统 Digital Control Systems 本章主要内容： 数字控制系统 脉冲传递函数 数字控制系统性能 数字控制系统设计 数字控制器实现 设计实例 教学目标： 深刻理解数字计算机在控制系统设计和应用中的作用 熟悉z变换及采样数据系统 具备分析数字控制系统性能的能力 重视数字控制器的实现 参阅教材第13章，P624--650 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 13.1 数字控制系统 数字计算机可用来实现反馈控制系统的控制器或校正网络（控制算法）。由于计算机只能在某个特定时间点采集、接收和处理数据，所以有必要采用一种新方法描述、分析、设计计算机控制系统（数字控制系统）。 一、数字控制系统结构 数字控制系统是指使用数字信号和计算机对被控对象实施控制的系统。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、数据采样系统 用于控制系统的计算机总是通过信号转换环节（Converters）与执行器、测量装置和被控对象连接在一起的。信号是如何转换的？转换后对系统性能有何影响？如何表示和描述这种转换？这些问题是数字控制系统的核心之一。 1. 信号的采样 仅在离散时间点上获得的系统信号称为采样信号（离散信号），用x(kT)表示。 连续信号 离散信号 数学描述： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 信号的保持与恢复 连续信号 离散信号 保持器：将离散信号恢复为连续信号。（D/A转换器）其数学描述： 零阶保持器 为了进一步提高精度，可采用二阶甚至更高阶保持器。 信号的数字化及其精度 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 13.2 数字控制系统的数学模型----脉冲传递函数 为了在复数域描述离散信号和离散系统，引入与连续系统复数域描述方法（拉氏变换、传递函数）相似的方法----z变换和脉冲传递函数。 一、z变换 时域离散信号可以描述为： 对其作拉氏变换： 定义： 称为函数f(t)的z变换 表示了z 变换与s变换的关系；同时表示s平面到z平面的映射关系 例如，单位阶跃函数?(t) Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. Z 变换的求取方法 1. 级数求和法： 并求出级数和成为紧凑形式。 例1.试求单位阶跃函数1(t)的Z变换? Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 部分分式展开： 查表： 2. 部分分式法(查表法)： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 常见函数的z变换 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 二、z变换的基本定理 1. 线性性质 2. 实位移定理 ① 延迟定理 ② 超前定理 例1 3. 复位移定理 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Asp