多自由度系统的振动().PPTVIP

多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 位移方程和柔度矩阵 柔度定义为弹性体在单位力作用下产生的变形物理意义及量纲与刚度恰好相反 以一个例子说明位移方程的建立 无质量弹性梁，有若干集中质量 （质量连续分布的弹性梁的简化） 假设P1、P2 是常力以准静态方式作用在梁上梁只产生位移（即挠度），不产生加速度 取质量m1、m2的静平衡位置为坐标x1、x2 的原点 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 质量矩阵和刚度矩阵的正定性质 n 阶方阵A 正定 是指对于任意的n 维列向量y，总有 成立 并且等号仅在y = 0 时才成立 如果y ≠ 0 时，等号也成立，那么称矩阵A 是半正定的 根据分析力学的结论，对于定常约束系统： 动能： 势能： 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 ? 耦合与坐标变换 矩阵中非零的非对角元元素称为耦合项 质量矩阵中出现耦合项称为惯性耦合 刚度矩阵或柔度矩阵中出现耦合项称为弹性耦合 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 例：研究汽车上下振动和俯仰振动的力学模型 表示车体的刚性杆AB的质量为m，杆绕质心C的转动惯量为Ic 悬挂弹簧和前后轮胎的弹性用刚度为k1 和k2 的两个弹簧来表示 选取D点的垂直位移 和绕D点的角位移 写出车体微振动的微分方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统的振动 轿车行驶在路面上会产生上下振动 要求：对轿车的上下振动进行动力学建模 分析：人与车、车与车轮、车轮与地面之间的运动存在耦合 建模方法1： 将车、人等全部作为一个质量考虑，并考虑弹性和阻尼 优点：模型简单 缺点：模型粗糙，没有考虑人与车、车与车轮、车轮与地面之间的相互影响 建模方法2： 车、人的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼 优点：模型较为精确，考虑了人与车之间的耦合 缺点：没有考虑车与车轮、车轮与地面之间的相互影响 建模方法3： 车、人、车轮的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼 优点：分别考虑了人与车、车与车轮、车轮与地面之间的相互耦合，模型较为精确 问题：如何描述各个质量之间的相互耦合效应？ 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 ? 作用力方程 先看几个例子 例1：双质量弹簧系统，两质量分别受到激振力不计摩擦和其他形式的阻尼 试建立系统的运动微分方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 例1 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 刚度矩阵和质量矩阵 作用力方程： 当M、K 确定后，系统动力方程可完全确定 M、K 该如何确定？ 先讨论K 假设外力是以准静态方式施加于系统 加速度为零 则： 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 作用力方程： 假设作用于系统的是这样一组外力，它们使系统只在第j 个坐标上产生单位位移，而在其他各个坐标上不产生位移 即： 代入，有： 多自由度系统振动/多自由度系统的动力学方程 所施加的这组外力数值上正是刚度矩阵K 的第j 列 在第i 个坐