移动式管外漏磁检测仪爬行装置设计改 大学学位论文.doc

本科生毕业设计[论文] 移动式管外漏磁检测仪爬行装置设计 院 系 机械学院 专业班级 测控1202班 姓 名 彭飞 学 号 U201210913 指导教师 康宜华 2016 年 6月1日 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包括任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名： 2016年6月1日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保障、使用学位论文的规定，同时学校保留并向有关学位论文管理部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权省级优秀学士论文评选机构将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于1、保密□，在 年解密后适用本授权书 2、不保密□。 （请在以上相应的方框内打“√”） 作者签名： 2016 年6月1日 导师签名： 年 月 日 摘 要 管外爬行装置可以称为爬行机器人，是一种能够携带相关设备在管外移动的爬行机器人。这种爬行机器人的出现及其改进是近年来科学的不断发展及人类对生产、检测等方式的机械化、简单化的产物[1]，爬行机器人的出现减少了人类的工作量，解放了人类。如果此装置能够搭载无损检测、自动喷涂等装置，就可以实现对铁磁性材料管道的探伤或对管道的自动喷涂等功能，减少人们的工作量，有利于实现自动化测量和生产。 本论文是设计一种能够搭载传感器在管外移动的爬行装置，通过分析研究，提出了一种电驱动的管外爬行装置的结构方案。该机器人是由两个对称的结构构成，其体积小，重量轻，结构简单。本设计采用了软轴做为传动机构，软轴易于调整，相比较于硬轴，更加安全简单。 尽管本文的研究实现了目标，但是整个系统还是有大量的改进空间，比如说可以实现在弯管到等复杂管道上面的运动，这还是需要大量的工作需要做。 关键词：管外爬行机器人；软轴；电动； Abstract Crawl outside the tube device is a kind of can carry related equipment outside the tube mobile crawling robot.The emergence of the crawling robot and its improvement is in recent years, the continuous development of science and humanity for production, testing methods such as continuously explore and the inevitable outcome of the improvement.If this device can carry nondestructive testing, such as automatic spraying device, can be achieved for the ferromagnetic material of the pipe features detection and automatic spraying of pipeline, reduce the workload, is conducive to realize automatic measurement and production. This thesis is to design a can carry sensors in pipe crawl outside the mobile device, through the analysis and research, put forward a kind of electric tube structure scheme of the crawling mechanism.The robot