基于立体视觉的三维建模方法_邓志东.pdf

第 19卷第 14期 系 统 仿 真 学 报? Vol. 19 No. 14 2007年 7月 Journal of System Simulation July, 2007 ? 3258 ? 基于立体视觉的三维建模方法 邓志东 1，牛建军 1，张竞丹 2 (1.清华大学计算机系 信息科学与技术国家实验室，北京 100084；2.美国北卡罗莱纳大学计算机系，N.C. 27599-3175) 摘 要：研究了基于立体视觉的三维反向建模方法。该方法利用线状结构光与立体视觉原理，首先 测量位于四自由度平面机器人上的三维物体的表面几何信息，然后通过获得的采样数据集，自动 构建具有真实纹理的三维几何模型。相应提出了一种新的系统标定方法与自动曲面重构算法，并 实现了一个面向虚拟现实应用的三维物体的自动反向建模原型系统。 关键词：双目视觉；系统标定；曲面重构；纹理映射；四自由度平面机器人 中图分类号：TP391.9 文献标识码：A 文章编号：1004-731X(2007)14-3258-05 Three-dimensional Modeling Approach Based on Stereo Vision DENG Zhi-dong1，NIU Jian-jun1，ZHANG Jing-dan2 (1. Department of Computer Science, National Laboratory of Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing 100084, China; 2. Department of Computer Science, University of North Carolina, N.C. 27599-3175, USA) Abstract: A stereo vision-based three-dimensional (3-D) reverse modeling approach was investigated. Linear structured light and stereo vision measurement principles were used to acquire geometric information through sampling the surface of a physical object mounted on the end-effector of a 4-DOF planar robot. Based on real-world sampling datasets, a realistic 3-D graphical model could be automatically built. For purpose of this, a new approach to system calibration and automatic surface reconstruction was proposed, and a prototype system of rapidly establishing a textured model was implemented for virtual reality application. Key words: stereo vision; system calibration; surface reconstruction; texture mapping; 4-DOF planar robot 引 言1 如何高效地建立低几何复杂度与高真实感的三维物体 模型，一直是虚拟现实应用中一个具有挑战性的难题。传 统的建模方法在速度、效率和真实感等方面都存在许多问 题。例如，利用计算机辅助设计(CAD)技术进行的三维物 体建模，不仅工作量大、模型扩展性差，而且效率很低。 目前在工业几何造型领