Kruppa方程与摄像机自标定.pdfVIP

　 第 27 卷　第 5 期 2001 年 9 月 自　动　化　学　报 ACTA AUTOMAT ICA SINICA Vol. 27, No. 5 Sept. , 2001 Kruppa方程与摄像机自标定1) 雷　成 1 　　吴福朝 1, 2 　　胡占义 1 1(中国科学院自动化所模式识别国家重点实验室　北京　100080) 2(安徽大学人工智能研究所　合肥　230039) ( E -mail : l eic@n lpr. ia. ac. cn) 摘　要　首先研究探讨了基于绝对二次曲线 ( the absolute conic)进行摄像机自标定鲁棒性差的 内在原因. 研究发现,该类方法鲁棒性不足的原因主要有三个方面: 1)在目标函数的全局最小点 处存在大范围的平坦区域, 使得任何数值优化算法难以达到全局最小点; 2)当存在噪声时, 上 述平坦区域内会出现大量局部极小值, 这样数值优化算法就非常容易收敛到靠近初值的局部极 小值, 使得算法对初始值的选取十分敏感; 3)当有噪声时, 目标函数的全局最小值极易偏离正 确值. 这样,即使数值算法找到了全局最小值,该最小值也不再对应正确的摄像机内参数值. 鉴 于上述情况, 探讨了如何通过平面场景来确定内参数矩阵的初始值, 而后进一步利用 Kruppa 方 程的约束来精化内参数矩阵的二步式方法. 关键词　绝对二次曲线, Kruppa方程, 摄