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北京航空航天大学 2011－2012 学年 第二学期期末 《卡尔曼滤波基础》 考 试 卷 班 级______________学 号 _________ 姓 名______________成 绩 _________ 2012年6月7日 班号 学号 姓名 成绩 《 卡尔曼滤波基础 》期末考试卷 注意事项： 请用最简练的文字完成填空题和简答题； 所有答案均需在答题纸中书写，在其它纸张中作答无效； 整个考试时间为2小时； 严格遵守考试纪律，考试期间如果有什么问题，请举手和监考老师联系。 题目： 选择题（每道题的正确答案为1个，每题3分，共30分） 对期望说法正确的有（ ） （A） 在正交的条件下，多个随机变量积的期望等于各自期望的积 （B） 在独立的条件下，多个随机变量积的期望等于各自期望的积 （C） 在不相关的条件下，多个随机变量积的期望等于各自期望的积 （D） 多个随机变量积的期望等于各自期望的积 一个随机过程的期望计算结果为，其中为某一确定性非零函数，那么（ ） 该随机过程在期望意义上是平稳的 该随机过程在期望意义上是非平稳的 该随机过程在期望意义上的平稳性无法判断 该随机过程的平稳性与期望无关 白噪声具有如下特点（ ） 当相关长度足够小的时候，其自相关函数趋于零 当间隔时间足够小的时候，其值可近似为常值 其均方值为有限值 其均方值为无限大值 线性系统具有如下特征（ ） 输入为泊松分布，输出也为泊松分布 输入为平稳随机过程，输出也为平稳随机过程 输入为均匀分布，输出也为均匀随机分布 输入为非平稳随机过程，输出为平稳随机过程 对一正态分布随机过程采用线性测量，测量误差为一零均值正态分布白噪声，则（ ） （A） 采用最小方差估计比极大验后估计的精度高 （B） 采用线性最小方差估计比极大验后估计的精度高 （C） 采用最小方差估计与极大验后估计的精度相当 （D） 采用线性最小方差估计与极大验后估计的精度无法对比 下式不属于线性最小方差估计线性特性的是（ ） ，其中为常系数阵、为随机向量 ，其中的期望为零向量 ，其中为常系数阵、为确定性向量 下面判断正确的是（ ） Kalman滤波是递推算法，估计值只与当前的量测结果有关 最小二乘算法是批处理算法，无法进行递推求解，是阻碍这种算法应用的最大问题 Kalman滤波本质上也是批处理算法，在这一点上与最小二乘算法是一致的 Kalman滤波是线性最小方差估计的一种，而最小二乘算法并没有利用统计特性，因而二者不具可比性 在滤波算法程序中，为了保持滤波计算的稳定性，宜采用（ ） 上面三式是等价的，采用任何一个均可 下面不是有色噪声建模方法的是（ ） 成形滤波器法 （B）ARMA建模方法（C）Allan方差法 （D）Fourier变换法 当存在模型误差时，有效抑制滤波发散的方法是（ ） U-D分解法 （B）衰减记忆法 （C）平方根滤波法 （D）序贯处理法 填空题…………………………………………（每题4分，共20分） 从信息利用程度上看， 的精度要比 的精度低；（备选答案：滤波、预测）； 当系统噪声为有色噪声时，可以通过 实现噪声白化处理，以满足Kalman滤波条件； 在各种最优估计算法中，当最优化目标函数为概率时，都是求 ；（备选答案：极大值、极小值） Kalman滤波算法是通过 智能调整一步预测结果与当前时刻量测估计值对当前时刻量测修正后估计状态的贡献比例的； 对一航天器进行自主定规时，如果精确修正其位置误差，则观测传感器最好配备 ；如果精确修正其姿态误差，则最好配备 作为观测传感器。（备选答案：Doppler雷达、GPS、陀螺仪） 计算（证明）题…………………………………………（每题10分，共40分） 设一随机变量的自相关函数为，该随机变量输入到传递函数的线性系统中。试求输出量的二阶矩。 一随机序列可建模为一0均值单位白噪声驱动的有色噪声，线性模型为，其中为0均值单位白噪声，的自相关函数为。试确定和。； 用两个传感器对某一确定性量进行两次测量，测量输出分别为和，两次测量误差为和，且有：，，，。试设计基于和的无偏、线性最小方差估计算法； 设一系统为，其中，，，与不相关。试给出符合卡尔曼滤波的状