直线机械手设计方案选读.docxVIP

直线机械手设计方案芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司日期：2015年8月7日一、项目概述项目设计的直线机械手是针对DMG310机床和冲压专用机床配套使用。设计内容包括直线机械手及上料器，满足以下运动过程。机械手从上料器取料，料为直径?25×260，通过机械手送到DMG310机床加工，加工半成品后靠根抓取直径为?20，取出后送到冲压专用机床，返回上料器待命。二、项目要求机械手横梁总长为8020mm，有效行程为5400mm，抓取的高度范围为780-1900mm，机械手有5个支脚。下图为机械手俯视图，同时，从机械手系统平面布局来看，其机械手放置在机床的上面。设计的机械手采用西门子PLC控制系统，能与主机系统（西门子）实现数据通讯。机械手俯视图机械手系统平面布局图项目要求。序号名称参数1时间5分钟为一个循环周期2工件重量及形状1kg，?25×2603上料器一次上料为20-30个4X轴有效行程5400mm5Z轴有效行程1120mm6控制系统采用PLC控制项目实施方案本项目从机械、电气控制方面具体展开项目的实施方案。从机械手系统图中，系统包括机架、机械手、DMG310机床、专用冲压机床、控制柜、上料器等组成。机架用于安装机械手，采用5个支脚结构。机械手包含两个自由度（X轴直线运动单元和Z轴直线运动单元）和两个动作（摆台旋转180度和工件夹具）。X轴直线运动单元有效行程为5400mm，Z轴直线