第三章 城市交通信模糊控制理论.docVIP

2城市交通信号模糊控制理论 模糊控制理论应用于工业、汽车、家用电器、交通等各个领域，其在交通中的一个重要的应用就是城市交通信号模糊控制。本章在阐述模糊控制原理的基础上，介绍城市交通信号模糊控制的理论基础，为下一章的城市交通信号模糊控制器的设计作理论铺垫。 2.1模糊控制基础理论分析 2.1.1模糊控制的特点 模糊控制实际上是一种非线性控制，属于智能控制的范畴。近几十年来模糊控制理论无论是在理论还是技术上都有了很大的进步，模糊控制在实际应用上也已经硕果累累，这主要是由模糊控制的特点决定的： 1、模糊控制既具有系统化的理论，又有着大量实际应用背景。 2、模糊控制是一种基于规则的控制。在实际的设计中不需要建立精确的数学模型，因而控制器的设计简单，便于应用。 3、基于模型的控制算法及系统设计方法，由于出发点和性能指针的不同，容易导致很大差异；但一个系统的语言控制规则却具有相对的独立性，利用这些控制规律间的模糊连接，容易找到这种规律，使控制效果优于常规控制器。 4、模糊控制系统的鲁棒性强，干扰和参数变化对控制效果的影响被大大减弱，尤其适合于非线性、时变及纯滞后系统的控制。 5、许多复杂系统，很难建立模型和控制，因为它们包含不确定性、不精确性、并混杂有非线性和时变性。模糊控制对于那些数学模型难以建立，变化非常显著的对象较适用。 6、是一种反映人类智慧思维的智慧控制。模糊控制采用人类思维中的模糊量，如“高”“中”“低”“大”“小”，控制量由模糊推理导出。这些模糊量和模糊推理是人类通常智慧活动的体现。 7、模糊控制具有语词计算和处理不确定性以及模糊信息的能力。模糊控制本质上是一种基于语言规则的仿人智能控制。由于控制对象仅能提供一些模糊信息，计算机参与这类控制时必须模仿人类能够接受和处理模糊信息，进行模糊控制的本领。 2.1.2模糊控制的基本概念 在人们的思维中，有很多没有明确外延的一些概念，即模糊概念，如以人的年龄为对象，那么“年轻”、“中年”、“老年”就没有明确的外延；不同的人有不同的感受与判断；再如炉温的“高温”、“中温”、“低温”也是此类的概念。以上这种概念不能用经典集合加以描述，不能绝对地区别“属于”与“不属于”，而要用模糊集合的概念描述。在本文中用到的模糊控制重要概念有：变量的论语、模糊子集、隶属度、模糊关系与模糊矩阵。 1、论语：被考虑对象的所有元素的全体称为论语，又称全域、全集、有的也称空间，一般用大写字母U表示。 2、模糊子集：给定论语U，U到[0，1]闭区间的任意映射， ：U→[0，1] → 都确定U的一个模糊子集，就是论语U的模糊子集。 3、隶属度函数：上式中称为模糊子集的隶属度函数。 隶属度函数的表示方法大致有以下三种： (l)图形表示法 (2)表格表示法 (3)公式表示法 4、隶属度： ()为对的隶属度。 5、模糊关系：模糊关系也称模糊控制规则，它描述了元素之间的关联程度，当论域X、Y都是有限集时，模糊关系可以用模糊矩阵来表示。设X= ，Y=，模糊矩阵R的元素表示论域X中第i格元素与论域Y中的第j格元素对于关系的隶属程度，即。 2.1.3模糊控制过程及原理分析 模糊控制的控制规律由计算机的程序实现，实现的过程是：计算机采样获取被控制量的精确值，然后将此量与给定值比较得到误差E；将误差E作为模糊控制的一个输入量；把E的精确量模糊化变成模糊变数，从而得到E的模糊语言集合的一个子集；由与模糊控制规则进行模糊推理，得到控制变量，其中=，其中是模糊变量；将模糊变量转换为精确量，这样通过可以对被控对象进行控制；循环进行第二次采样，进行第二步控制，循环下去，最终实现被控对象的模糊控制。具体的模糊控制原理与过程如下图所示： 模糊控制的核心是模糊控制器，在使用模糊控制器进行模糊控制时必不可少的三步骤为：精确量的模糊化、模糊规则设计别绍这三 精确量的模糊化 精确变量的模糊化过程实际上是定义模糊变量的模糊子集的过程，而定义一个模糊子集就要确定模糊子集隶属函数曲线的形状，确定隶属函数曲线有以下常用的几种方法： （1）主观经验法：当论域是离散变量时，根据主观人数或个人经验，直接或间接给出隶属的具体值，由此来确定隶属度函数。 （2）分析推理法：当论域连续，根据问题的性质，应用一定的分析与推理，决定选用某些典型的函数作为隶属函数。如三角形函数、梯形函数数3）调查统计法：以调查统计结果所得出的经验曲线作为隶属函数、作为隶属曲线。据曲线应数达式将隶属数曲线离个点隶属个糊变数数选5个7个为隶属数曲线状一应为见隶属数规则设计IF--THEN”的形式描述被控对象的动态特性。目前模糊规则大都是专家经验确定，并且要求模糊控制规则要完整覆盖模糊集合。 常见的模糊控制规则根据模糊控制器的种类不同可分为以下几种： 单输入单输出模糊控制器 该种控制器仅有一个输入变量