控制理论课程设计控制系统串联校正设计 毕业设计.doc

河南科技大学 课 程 设 计 说 明 书 课程名称 控制理论课程设计 题 目 控制系统串联校正设计 学 院 班 级 学生姓名 指导教师 日 期 控制理论 控制理论课程设计是综合性较强的教学环节。其目的是培养学生对所学自控理论知识进行综合应用的能力；要求学生掌握自动控制系统分析、设计和校正的方法；掌握应用MATLAB语言及SIMULINK仿真软件对控制系统进行分析、设计和校正的方法；培养学生查阅图书资料的能力；培养学生撰写设计报告的能力。 二、设计任务及要求 应用时域法、频域法或根轨迹法设计校正系统，根据控制要求，制定合理的设计校正方案，给出校正装置的传递函数；编写相关MATLAB程序或设计相应的SIMULINK框图，绘制校正前、后系统相应图形分析系统稳定性，分析系统性能，求出校正前、后系统相关性能指标；比较校正前后系统的性能指标；编制设计说明书。 三、设计要求 已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率法设计串联校正装置，使系统的相角裕量，静态加速度误差系数。 四、设计时间安排 查找相关资料（1天）；编写相关MATLAB程序，设计、确定校正环节、校正（2天）；编写设计报告（1天）；答辩修改（1天）。 五、主要参考文献 1.梅晓榕. 自动控制原理, 科学出版社. 2.胡寿松. 自动控制原理（第五版）, 科学出版社. 3.邹伯敏. 自动控制原理,机械工业出版社. 4.黄忠霖自动控制原理的MATLAB实现国防工业出版社 1 §1.1 设计目的和意义 1 §1.2 设计题目和要求 2 第二章、总体设计 3 §2.1校正前对系统的分析 3 §2.2校正参数计算 6 §2.3校正后对系统的分析 9 第三章、设计结论 14 参考文献 14 第一章、绪论 在控制工程中用得最广的是电气校正装置，它不但可应用于电的控制系统， 而且通过将非电量信号转换成电量信号，还可应用于非电的控制系统。控制系统 的设计问题常常可以归结为设计适当类型和适当参数值的校正装置。校正装置可以补偿系统不可变动部分（由控制对象、执行机构和量测部件组成的部分）在特 性上的缺陷，使校正后的控制系统能满足事先要求的性能指标。常用的性能指标 形式可以是时间域的指标，如上升时间、超调量、过渡过程时间等，也可以是频率域的指标，如相角裕量、增益裕量、谐振峰值、带宽等。在许多情况下,它们都是由电阻、电容按不同方式连接成的一些四端网络。各类校正装置的特性可用它们的传递函数来表示，此外也常采用频率响应的波德图来表示。不同类型的校正装置对信号产生不同的校正作用，以满足不同要求的控制系统在改善特性上的需要。 §1.1 设计目的和意义 目的： （1）学习在自动控制系统中对不同的系统选用不同的校正方式； （2）理解相角裕量、稳态误差、截止频率、幅值裕度、相位穿越频率等参数的含义以及对系统性能的影响； （3）学习使用MATLAB绘制系统各种图形，使用SIMULINK对校正系统进行仿真，绘制出系统的单位阶跃响应曲线。 意义： （1）通过课程设计掌握自动控制原理课程的有关知识，加深对所学内容的认识理解，提高解决实际问题的能力，为将来打下坚实的基础； （2）学会运用所学知识解决实际问题。 §1.2 设计题目和要求 已知单位负反馈系统的开环传递函数，试用频率法设计串联校正装置，使系统的相角裕量，静态加速度误差系数。 设计要求： 分析题目要求，说明校正的设计思路 （2）根据参数写出传递函数，绘制校正前后校正装置和系统的Bode图、使用simulink仿真单位阶跃响应曲线； （3）画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析； 第二章、总体设计 §2.1校正前对系统的分析 串联超前校正装置的传递函数为 根据对稳态误差的要求确定开环增益； 按已确定的K，绘制未校正系统的伯德图，并计算相角裕量； 在未校正系统伯德图选取，然后求出，转折频率、； 利用MATLAB语言计算出超前校正器的传递函数； 校验校正后的系统是否满足题目要求。 §2.1.1校正前系统的参数 已知单位负反馈系统的开环传递函数： 静态加速度误差系数为：，则： 满足初始条件的开环传递函数为： §2.1.2使用MATLAB绘制校正前的Bode图 程序如下： num=