03第3章控制系统的时域分析法.doc

第三章 控制系统的时域分析法 一．基本内容 1． 了解规定典型输入信号的意义； 2． 熟练掌握一阶、二阶系统暂态响应及暂态性能指标的计算； 3． 了解高阶系统的组成、阶跃响应及其与闭环零点、极点的关系；掌握闭环主导极点的概念，了解用二阶系统响应近似分析高阶系统性能的方法； 4． 了解系统稳定性的概念，熟练掌握线性定常系统稳定的充要条件及劳斯稳定判据； 5． 了解控制系统稳态误差的定义，熟练掌握稳态误差的计算与分析。 二．重点和难点 本章的主要内容是通过研究系统的时域响应去评价系统的性能，即稳定性、暂态性能和稳态性能。 1．控制系统的暂态响应 控制系统时间响应的暂态分量即暂态响应。通常以阶跃响应表征系统的暂态性能。 二阶系统的典型传递函数为 式中 ——阻尼比 ——无阻尼自然振荡角频率， 当时，典型二阶系统的单位阶跃响应为 其单位阶跃响应曲线如图3-1所示 其性能指标： 上升时间 （其中,用弧度表示） 峰值时间 超调量 调节时间 （或） 图3-1典型二阶系统的单位阶跃响曲线 对于高阶系统，其暂态响应可以看成是由一阶和二阶系统暂态响应分量组合而成的。如果系统传递函数中距离虚轴最近的闭环极点，其实部仅有其他极点实部的或更小一些，并且该闭环极点附近无闭环零点，则可认为系统的响应主要由该极点决定。这种闭环极点被称为闭环主导极点。 通常系统的主导极点是共轭复数极点，故系统的暂态响应性能也可由相应的二阶系统暂态响应近似估计。 2．线性系统的稳定性 （1）系统稳定性的概念和稳定的充分必要条件 一个线性系统正常工作的首要条件，就是它必须是稳定的。所谓稳定性，是指系统受到扰动作用后偏离原来的平衡状态，在扰动作用消失后，经过一段过度时间能否回复到原来的平衡状态或足够准确地回到原来的平衡状态的性能。若系统能恢复到原来的平衡状态，则称系统是稳定的；若扰动消失后系统不能恢复到原来的平衡状态，则称系统是不稳定的。 线性系统的稳定性取决于系统的内部结构，而与外部输入无关。 设系统的闭环传递函数为 其特征方程式（即闭环系统传递函数的分母多项式）为 线性系统稳定充分必要条件是：系统特征方程式的所有根（即闭环传递函数的极点）全部为负实数或为具有负实部的共轭复数，也就是所有的极点均应位于平面虚轴的左侧。 （2）劳斯稳定判据 劳斯稳定判据指出： ①线性系统稳定的充要条件是:特征方程式的各项系数都大于零，且劳斯表左端第一列各系数都大于零。（注：如果特征方程式中的系数有负的或为零，则系统为不稳定的） ② 如果劳斯表中第一列系数的符号发生变化，则系统不稳定，且第一列元素正负号的改变次数等于特征方程式的根在平面右半部分的个数。 ③劳斯表中两种特殊情况 （a）劳斯表中某一行第一列的元素为零，但其余各项不为零或没有其余项。在这种情况下，可以用一个很小的正数代替这个零，并继续列劳斯表。如果劳斯表第一列中上下各项的符号相同，则说明系统存在一对虚根，系统处于临界稳定状态；如果上下各项的符号不同，表明有符号变化，则系统不稳定。 (b) 如果劳斯表中某一行中的所有元素都为零，则表明系统存在大小相等符号相反的实根和（或）实部相反的共轭复根（包括纯虚根）。这时可以利用该行上面一行的系数构成一个辅助方程式（必为偶次），将对辅助方程式求导后的系数列入该行，并继续列劳斯表。平面中这些大小相等，径向相反的根可以通过求解辅助方程式得到，而且这些根的个数总是偶数。 3．稳态误差 系统的稳态误差是指，稳定系统在输入加入后，经过足够长的时间，其暂态响应已衰减到微不足道时，稳态响应的期望值与实际值之间的误差。稳态误差可以衡量某种特定类型信号输入系统后的稳态精度。 图3-2系统的结构图 设系统的结构图如图3-2所示，在此定义误差为给定信号与反馈信号之差，即 系统的开环传递函数为： 系统的给定误差传递函数为： 系统的扰动误差传递函数为： （1）给定稳态误差的计算方法 ①应用拉氏变换的终值定理计算 注意：在平面的右半平面及虚轴上（原点除外）必须解析。 ②应用静态误差系数计算 如果系统开环传递函数中串联的积分环节的个数为，则当等于0、1、2 ┈ 时，系统分别称为0型系统、1型系统、2型系统 ┈ 。愈高，系统的稳态精度越高，但系统的稳定性愈