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机构的组成及运动简图的绘制 机构结构分析的内容与目的 机构的自由度计算 机构具有确定运动的条件 平面机构的组成原理及结构分析 §1.1 机构结构分析的目的 1. 研究结构的组成及其具有确定运动的条件 2. 按结构特点对机构进行分类 3. 绘制机构运动简图 4. 研究结构的组成原理 1.构件 §1.2 机构的组成及运动简图的绘制 机器中每一个独立的运动单元体称为一个构件。 零件——独立的制造单元。 内燃机 两构件直接接触而又能产生一定相对运动的活动连接称为运动副。 2.运动副 三个条件，缺一不可 运动副元素－两构件上参与构成运动副的接触表面（点、线、面） 例如：滚动轴承、齿轮齿廓、活塞与套缸等。 运动副的分类： 1)按引入的约束数分有： I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。 2)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动(Plannar kinematic pair) 平面机构－全部由平面运动副组成的机构。 IV级副 V级副1 V级副2 V级副3 空间运动副－空间运动(Spatial kinematic pair ) 例如：球铰链、拉杆天线、螺旋、生物关节。 空间机构－至少含有一个空间运动副的机构。 3)按运动副元素分有： ①高副－点、线接触，应力高 (high pair) ②低副－面接触，应力低 (lower pair) 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 例如：转动副（回转副）、移动副 。 常见运动副符号 详见教材 P13 页。 常用运动副的符号 运动副 名称 运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 两构件之一为固定时的运动副 平面运动副 平面高副 螺旋副 空间运动副 构件的表示方法 一般构件的表示方法 杆、轴构件 固定构件 同一构件 三副构件 两副构件 一般构件的表示方法 注意: 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 闭式链(Close chain)、开式链(Open chain) 两个以上的构件通过运动副的联接而构成的系统。 工业 机器人 3.运动链(Kinematic chain) 具有确定运动的运动链称为机构 。 机 架－作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 原动件－按给定运动规律运动的构件。 从动件－其余可动构件。 4.机 构 作用：1.表示机构的结构和运动情况。 2.作为运动分析和动力分析的依据。 说明机构中各构件之间的相对运动关系的简单图形。 常见机构运动简图符号如下表 常用机构运动简图符号 机构运动简图应满足的条件： 2.运动副的性质、数目与实际相符 3.运动副之间的相对位置以及构件尺寸与实际机构 成比例。 1.构件数目与实际相同 先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 机构运动简图应满足的思路： 先两头， 后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 1.运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 4.检验机构是否满足运动确定的条件。 2.测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面），绘制示意图。 3.按比例绘制运动简图。 简图比例尺： μl =实际尺寸 m / 图上长度mm 举例1：绘制破碎机和偏心泵的机构运动简图。 绘制机构运动简图步骤： 偏心泵 动画 举例2：绘制偏心泵的机构运动简图。 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y x §1.3 平面机构的自由度计算 运动副 自由度数 约束数 回转副 1（θ） + 2（x，y） =3 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）=3 高 副 2（x,θ） + 1（y） =3 活动构件数 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 n 3×n 2 × PL 1 × Ph (低副数) (高副数) 计算公式： F=3n－(2PL +Ph ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 §1.3 平面机构的自由度计算 举例：①计算曲柄滑块机构的自由度。 1 2