反饋镇定与极点配置.pptVIP

反馈镇定与极点配置 Lyapunov定理 对于线性系统 ，该线性系统零解渐进稳定当且仅当A的特征值位于左半平面。另一方面，如果取二次型 作为Lyapunov函数，其中V是正定矩阵，那么 对任意的非零x小于零，当且仅当矩阵 定理：A的特征值都在左半平面当且仅当存在正定矩阵V使 得 开问题(Open problem) 给定两个矩阵A1、A2，什么条件下有共 同的正定矩阵V使得 反馈镇定 定义 把系统状态变量按照一定的比例关系，反馈到系统的输入端称为状态反馈。 把系统的输出变量按照一定的比例关系反馈到系统的输入端称为输出反馈。 受控系统通过状态反馈或者输出反馈使闭环系统在Lyapunov意义下是渐近稳定的，称为镇定问题。如果可以实现，则称系统是状态反馈或者输出反馈可镇定的。 输出反馈 输出反馈 闭环系统为 输出反馈控制器设计就是确定K使得闭环系统稳定，即，使 得A－BKC稳定(也叫Hurwitz稳定——特征值在左半平面)或 者具有其它性能指标。 状态反馈 闭环系统为 状态反馈控制器设计就是确定K使得闭环系统稳定，即A－BK 稳定或者具有其它性能指标。 两种控制率的比较 输出反馈： 状态反馈： 凡是输出