实验二三自由度机械手创实验.docVIP

实验二　　三自由度机械手创新实验 一、实验目的： 1、了解三自由度机械手的结构组成、运动原理、控制原理及工作过程。 2、了解各种控制元器件的结构组成和工作原理。 3、掌握LLWIN软件的编程和应用，合理控制三自由度机械手的运动。 4、培养创新设计能力和实际动手能力。 二、主要仪器设备1、工业机械手模型组合包。2、智能接口板、直流电源。3、计算机。 三、实验方式与基本要求 组装模型并按动作过程编写并调试程序。 该三自由度机械手（如图所示），在能够实现搬运工件的作用，三自由度机械手包括立柱、横梁以及手爪。立柱能够实现左右旋转运动，横梁能够沿垂直方向和水平方向运动，手爪夹取物体。 该三自由度机械人总共涉及到８个行程开关以及４个电动机。机械手首先寻找机械原点，然后手爪将一个物品抓住，抬高50mm，前伸60mm并旋转90°后，将物品放在桌面上。 四、三自由度机械手创新实验报告 实验目的 2、主要仪器设备3、写出各电机及开关的用途 名称用 途M1cw、ccwM2cw、ccwM3cw、ccwM4cwccwE1（常开、常闭）E2（常开、常闭）E3（常开、常闭）E4（常开、常闭）E5（常开、常闭）E6（常开、常闭）E7（常开、常闭）E8（常开、常闭）4、画出减速箱的结构简图，并计算其传动比。5、画出机械手的机构简图。6、思考题 （1）、该三自由度机械手可实现哪三个方向的运动？（2）、如何实现三自由度机械手四个驱动电机同时运动（写出程序）?