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机械手操作指导 机械手在安装后,AAC已经对内部参数进行了必要的设定,在以后的使用中，只需要更改程序的位置和I/O，就可以适应不同的模具进行生产。 新装的机械手中 使用： 开机 打开机械手的电源开关(主电源开关行程为90度)，机械手会自动启动，进入机械手控制程序，这时可以在手动页面或选项页面打开机械手的伺服电源 校零 机械手在启动后，需要确认各个轴的零点位置。当机械手的伺服电源打开后，在手动页面或选项页面按下校零按钮，机械手自动执行校零程序，当校零完成时，机械手会发出警报提示操作者机械手已经完成校零。  编程 机械手在重新开电校零后，无论是使用以前的程序还是要编新的程序，操作者都要重新确认每一步的位置。操作者根据生产的需求，在编程前先构思程序的整个流程（六个工序的具体位置，I/O的控制），然后在设置菜单中添加或删除图标。在程序编完后，重新检查程序的每一步的位置和I/O以防止因粗心而造成的失误。 机械手的程序主要分为六步工序，分别是：准备工序(Prestage)、取出工序(Tackout)、卸货工序(Unload)、丢弃工序(Reject)、复位工序(Home1,Home2) 准备工序：机械手做一些注塑前的准备工作,如从工作台拾取Label,拾取螺钉,以便于在取出工序中将其放入模内注塑. 取出工序:将产品和水口从模具内取出,有时也会放一些Insert在模内. 卸货工序:将产品放到传送带或采用托盘程序将产品直接装箱. 丢弃工序:机械手可以根据SPI信号和本机的设定来执行丢弃工序,将不合格的产品放到废品箱,以便于同良品分开. 复位工序:复位工序包括模内复位工序(Home1)、模外复位工序(home2).在按下READY按钮后,机械手会根据设定的Tie bar值来判断机械手是执行模内复位工序还是模外复位工序.这两个工序确保机械手无论处于何地,都能安全的回到准备位置,开始下一轮全自动生产. 生产 确保机械手同注塑机联机，在编程完成后，就可以进入自动菜单运行全自动生产。 安全关机 要停止生产后，有时会因其它因素关闭机械手的主电源，首先对机械手进行软关机，在选项菜单，按下Shutdown按钮，机械手会自动执行关机程序，关机程序完成后，当整个屏幕???呈现黑屏状态。其次，关闭机械手的总电源开关，整个机械手的电源断开。 附机械手流程序图：