热工控制系统第二章技术总结.ppt

第二章 控制系统的数学模型 2.4 控制系统的方框图 2.1 控制系统的微分方程 [数学模型]：描述控制系统变量（物理量）之间动态关系的数学表达式。常用数学模型有微分方程，传递函数，结构图，信号流图，频率特性以及状态空间描述等。 例如对一个微分方程，若已知初值和输入值，对微分方程求解，就可以得出输出量的时域表达式。据此可对系统进行分析。所以建立控制系统的数学模型是对系统进行分析的第一步也是最重要的一步。 微分方程 建立控制系统数学模型的方法有: 分析法－－对系统各部分的运动机理进行分析，物理规律、化学规律。 实验法－－人为施加某种测试信号，记录基本输出响应。 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型 微分方程 由： ，将②代入①得： ① ② [解]：据基尔霍夫电路定理： [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。 微分方程 这是一个线性定常二阶微分方程。 [例2-2] 求弹簧-阻尼-质量机械位移系统的微分方程。输入量为外力F，输出量为位移x。 [解]：图1和图2分别为系统原理结构图和质量块受力分析图。图中，m为质量，f为粘性阻尼系数，k为弹性系数。 m f m F F 图2 图1 这也是一个两阶定常微分方程。 根据牛顿第二定律，可列出质量块的力平衡方程如下： 微分方程 相似系统和相似量： 我们注意到例2-1和例2-2的微分方程形式是完全一样的。 可见，同一物理系统有不同形式的数学模型，而不同类型的系统也可以有相同形式的数学模型。 若令 （电荷），则例2-1①式的结果变为： [定义]具有相同数学模型的不同物理系统称为相似系统。 [作用] 相似系统揭示了不同物理现象之间的相似关系，利用相似系统的概念可以用一个易于实现的系统来模拟相对复杂的系统，实现仿真研究。 微分方程 电气 液力 热力 机械 势能 电压 液位 温度 力（力矩） 流量 电流 体积流量 热流量 线（角）速度 阻力 电阻 液阻 热阻 黏性摩擦系数 容量 电容 液容 热容 弹簧弹性系数 感应系数 电感 质量m（惯性力矩） 电-液-热-力相似 讲解传递函数之前，首先复习拉氏变换的内容 1 复数有关概念 （1）复数、复函数 复数 复函数 例1 （2）模、相角 （3）复数的共轭 （4）解析 若F(s)在 s 点的各阶导数都存在，则F(s)在 s 点解析。 模 相角 复习拉普拉斯变换有关内容 复习拉普拉斯变换有关内容 2 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数 3 常见函数的拉氏变换 （2）指数函数 复习拉普拉斯变换有关内容 （3）正弦函数 复习拉普拉斯变换有关内容 （1）线性性质 4 拉氏变换的几个重要定理 （2）微分定理 证明： 0初始条件下有： 复习拉普拉斯变换有关内容 解. 解. 复习拉普拉斯变换有关内容 （3）积分定理 零初始条件下有： 进一步有： 例4 求 L[t]=? 解. 复习拉普拉斯变换有关内容 （4）实位移定理 证明： 例5 解. 复习拉普拉斯变换有关内容 （5）复位移定理 证明： 例6 例7 复习拉普拉斯变换有关内容 （6）初值定理 证明：由微分定理 例8 复习拉普拉斯变换有关内容 （7）终值定理 证明：由微分定理 例9 （终值确实存在时） 小结 1 拉氏变换的定义 （2）单位阶跃 2 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 其他函数可以查阅相关表格获得。 （2）微分定理 3 L变换重要定理 （5）复位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）实位移定理 （6）初值定理 （7）终值定理 4 拉氏反变换 留数法分解部分分式 2.2 传递函数 传递函数 (1) 输入 u r (t) (2) 初始条件 (3) 系统的结构参数 —— 规定 r(t) = 1(t) —— 规定0 初始条件 —— 自身特性决定系统性能 影响系统响应的因素 传递函数是经典控制理论中最重要的数学模型之一。采用传递函数的主要优点为： 传递函数 2.2.1 传递函数的基本概念 [传递函数的定义]：线性定常系统在零初始条件下输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 设线性定常系统可以由下述n阶线性常微分方程描述： 式中：c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，a 和b是与系统结构和参数有关的常系数。