气动爬绳机器人的研制教材.doc

山东建筑工程学院毕业设计论文 第  PAGE 2 页 第  PAGE 41 页 目 录 摘要…………………………………………………………………………………………I ABSTRACT……………………………………………………………………………………II 1绪论………………………………………………………………………………………1 1.1机器人发展状况………………………………………………………………… 1 1.2机器人的应用…………………………………………………………………… 1 1.3课题背景和研究意义…………………………………………………………… 2 1.4本课题的发展状况……………………………………………………………… 3 1.5本课题要求完成的工作………………………………………………………… 4 2总体设计………………………………………………………………………………… 6 2.1爬行器的功能分析……………………………………………………………… 6 2.2爬行器总体构成设计…………………………………………………………… 6 2.3系统的工作原理和控制原理…………………………………………………… 7 2.3.1系统工作步骤说明……………………………………………………… 7 2.3.2系统的气动控制原理…………………………………………………… 8 3机械结构设计……………………………………………………………………………9 3.1机械机构总体布置说明…………………………………………………………9 3.2各部件的设计计算………………………………………………………………9 3.2.1爬行器上下面板的选择和布置…………………………………………9 3.2.2连接螺栓的设计计算……………………………………………………10 3.2.3爬行器的重量计算………………………………………………………10 4气动系统设计………………………………………………………………………… 12 4.1气动系统的选择计算………………………………………………………… 12 4.2气动系统的选择计算………………………………………………………… 12 4.3夹紧气缸力学分析…………………………………………………………… 13 5控制系统部分………………………………………………………………………… 16 5.1控制系统方案说明…………………………………………………………… 16 5.2 AT89S52单片机……………………………………………………………… 16 5.3单片机驱动部分……………………………………………………………… 19 5.4无线数据收发模块功能介绍………………………………………………… 19 5.4.1无线数据收发模块电路图…………………………………………… 19 5.4.2程序流程图…………………………………………………………… 23 5.5传感器的选择和试验………………………………………………………… 24 结论………………………………………………………………………………………25 参考文献…………………………………………………………………………………26 致谢………………………………………………………………………………………27 附录………………………………………………………………………………………28 摘 要 ???本文提出了一种以气压驱动的蠕动爬绳机器人的设计方案，该方案以气缸的运动带动机器人夹持机构实现对绳索的夹紧。然后通过爬升气缸的收缩和伸长来实现机器人的爬升动作。系统控制部分采用AT89S52单片机为控制核心，为了方便对机器人的控制，通过无线遥控模块对机器人的运动状态进行遥控。 关键词：爬绳；蠕动；机器人 ABSTRACT ? The paper presents a design scheme of robot which is driven by gas. In this scheme,,the crank structure is driven by the piston clutches the rope.Two crank structure are approached by a latex driver ,which can felx under pressure .When the crank stru