复杂机电控制第四章综述.ppt

第四章 复杂开放系统的自组织理论;第四章 复杂开放系统的自组织理论;4.1 耗散结构论;4.1 耗散结构论;4.1 耗散结构论;4.1.1 非平衡热力学系统的基本概念 ;4.1.1 非平衡热力学系统的基本概念;4.1.1 非平衡热力学系统的基本概念;4.1.1 非平衡热力学系统的基本概念;4. 熵与不可逆性;4.1.1 非平衡热力学系统的基本概念;4.1.1 非平衡热力学系统的基本概念;4.1.2 自组织现象;4.1.2 自组织现象;4.1.2 自组织现象;4.1.3 稳定性与分叉理论 ;4.1.3 稳定性与分叉理论;4.1.3耗散结构形成的条件 ;4.1.3耗散结构形成的条件;4.1.3耗散结构形成的条件;4.1.3耗散结构形成的条件;4.1.3耗散结构形成的条件;4.1.3耗散结构形成的条件;4.2 协同学; 协同学是研究系统依靠自组织产生空间结构、时间结构或是功能结构上自发形态的一门横断学科。 协同学主要研究复杂系统宏观特征的质变问题。 协同学研究对象是由大量子系统组成的复杂系统，在一定条件下，由于子系统间相互作用和协作，这种系统就会形成有一定功能的自组织结构，在宏观上便产生了时间结构，或空间结构，或时间-空间结构，也就是达到_r新的有序状态。;4.2.2 协同学的基本内容 哈肯将具有M个分量的状态向量（序参量）描述的系统方程表示为 （5-2-1） 当描述连续介质的模式结构时，分量q，既依赖于时间，又依赖于空间，即 （5-2-2） 其中x为空间坐标。 对于不同的对象各分量的含意也不同，例如在流体力学， 的含意可能是密度 ，速度场 ，或是温度场 。在生物学中，这些分量可能是细胞的密度或是神经元的激发率等，将q对时间求导记为 （5-2-3） 在协同学中，研究问题是将确定性与不确定性结合起来，描述开放系统有序状态的序参量随时间演化方程，一般可以表示为 （5-2-4） ; 其中是 序参量，又称状态向量。 是非线性函数向量驱动力，它依赖于（5-2-4）式左端出现在同一个或是不同空间上各点的状态变量 。 在连续扩展的介质中，可能存在扩散或波的传播，因而会出现微分算子 。 表示控制参数，如贝纳德对流中的温差控制等。函数 表示来自内部或外部的随机涨落力。 系统内部的随机涨落是推动???统转变的决定因素。协同学中序参量的变化实际上是指系统相应的统计平均值的变化。当消去了大量慢变量对序参量的影响后，还存在着序参量偏离平均值的涨落。这种涨落一般对系统的演化进程影响不大，但当外部条件达到阈值时，系统处于不平衡状态，涨落便会被骤然放大，把系统推进到新的稳定平衡状态。 ;有些系统同时存在着几个序参量，而每一个序参量又决定着一种宏观结构。序参量之间的协作与竞争导致最终出现哪一种结构。随着外界条件的不同，新的有序结构也会变化。 例如，贝纳德花纹在液体上下表面温差达到一定阈值时，呈现六边形蜂窝状；而当温度继续上升达到一个新阈值时又会出现滚动的卷状结构。这种序参量之间的协同合作与竞争决定着系统从无序到有序的演化进程。 ． 在有序结构形成的分类中，哈肯采用了突变论的数学工具。下面简要介绍突变论的基本概念。;4.3 突变论; 突变论用一组参数描述系统所处的状态，即用状态空间中的点表示每一个运动状态。当系统处于稳定状态时，表明该系统状态的某个函数取一定的值（如能量取极小，熵取极大等）。当参数在某个范围内变化时，系统从一种稳定状态进入不稳定状态，而参数再略作变化，将使处于不稳定状态的系统进入另一稳定状态，从而状态发生了突变。突变现象是一种由量变到质变的飞跃，因此，突变理论的本质就是揭示事物质变方式是如何依赖条件变化的。 托姆通过数学推导得出自然界的各种突变共有七种基本方式的结论，它们分别被称为折线型、尖角型、燕尾型、蝴蝶型、双曲型、椭圆型和抛物型。;4.3.2系统稳定性的一般概念 ;所谓轨道稳定性实际上是动力学稳定性的拓宽，即由一种运动状态的稳定性，拓宽为一类运动状态的稳定性。轨道稳定性是指在不限定时间、速度的条件下，保持稳定运动轨道的稳定性。例如，人造卫星或航天飞机飞行时，在受到干扰后恢复与保持预定运行轨道的能力就属于这种稳定性。须指出，轨道稳定性的轨道不一定都是现实空间中的运动轨迹，轨道一般泛指状态空间中状态点的轨迹。 一个复杂系统总的发展趋势不外乎三种基本形式：一是系统处于一种稳定结构；二是系统发生振荡或崩溃；三是系统从一种稳态结构向另一种稳态结构演化。要使整个系统处于稳态结构，必须使系统的每一个子系统都处于稳定态，它们的相互作用保持着各自的稳定。 几乎所有的稳定系统，在一定条件下都可以转化为不稳和振荡。子系统以正反馈这种方式相互作用，就