第5章数字控制技术题材.ppt

第5章 数字控制技术;5.1 数字控制基础;b;3）把插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号形式去控制x,y方向上的步进电机，带动画笔、刀具或线电机运动，从而绘出图形或加工出符合要求的轮廓。这里的每一个脉冲信号代表步进电机走一步，即画笔或刀具在x方向或y方向移动一个位置。我们把对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用 和 来表示，并且总是取 = 。 图5-2是一段用折线逼近直线的直线插补线段，其中 代表该线段的起点坐标值， 代表终点坐标值，则x方向和y方向应移动的总步数 和 分别为 ;如果把 和 约定为坐标增量值，即 均是以脉冲当量定义的坐标值，则;5.1.2 数字控制方式;3．轮廓的切削控制 这类控制的特点是能够控制刀具沿工件轮廓曲线不断地运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。这种方式是借助于插补器进行的，插补器根据加工的工件轮廓向每一坐标轴分配速度指令，以获得图纸坐标点之间的中间点。 这类控制用于铣床、车床、磨床、齿轮加工机床等。 5.1.3 开环数字控制 计算机数控系统主要分为开环数字控制和闭环数字控制两大类，由于它们的控制原理不同，因此其系统结构差异很大。 1．闭环数字控制 闭环数字控制的结构图如图5-3所示。这种结构的执行机构多采用直流电压（小惯量伺服电机和宽调速力矩电机）作为驱动元件，反馈测量元件采用光电编码器（码盘）、光栅、感应同步器等，该控制方式主要用于大型精密加工机床，但其结构复杂，难于调整和维护，一些常规的数控系统很少采用。;2．开环数字控制 开环数字控制的结构如图5-4所示，这种控制结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。步进电机接收步进电机驱动电路发来的指令脉冲作相应的旋转，把刀具移动到与指令脉冲相当的位置，至于刀具是否到达了指令脉冲规定的位置，那是不受任何检查的，因此这种控制的可靠性和精度基本上由步进电机和传动装置来决定。;开环数字控制结构简单，并且可靠性高、成本低、易于调整和维护等，应用最为广泛。由于采用了步进电机作为驱动元件，使得系统的可控性变得更加灵活，更易于实现各种插补运算和运动轨迹控制。;5.2 逐点比较法插补原理;在图5-5中，坐标起点为 ，坐标终点为 。设刀具位于 点，则有下述三种情况： ① P点在直线OA上，则OP与OA重合，它们的斜率相等，有 可改写为：;得 （5-1） ② P点在直线OA上方，OP的斜率大于OA，有 即 可改写为： （5-2） ;③ P点在直线OA下方，则有 即 可改写为 （5-3） 现用F来表示P点的偏差量，定义 （5-4） 则当 F=0时 P点位于直线OA上； F0时 P点位于直线OA的上方； F0时 P点位于直线OA的下方。 这样，根据F值的大小，就可以控制刀具的进给方向，如图5-6所示。 ;当F=0时，可以向 方向走一步，也可向 方向走一步，通常规定为向 方向走一步。 当F0时，控制刀具向方向 走一步。 当F0时，控制刀具向方向 走一步。 刀具每进给一步后，将刀具新的坐标值代入式（5-4），求出新的F值，以确定下一步进给方向。如此反复下去，即可完成直线插补。但是在完成上述计算中，需要进行两次乘法运算和一次减法运算，这种计算方法将直接影响插补速度，为了简化运算对式（5-4）作一些变换。;在图5-6中，当F≥0时，沿+x方向走一步，到达点 ,令新的加工偏差为 ，则由式（5-4）可得 （5-5） 当F0时，刀具向+y方向进给一步，到达点 ，令新的加工偏差为 ，同样可得