机械手搬运装配装置设计 大学论文.doc

苏州工业园区职业技术学院 2013-2014-2 机电 专业学期项目 （如：机电设备控制系统构建与维护） 项 目 报 告 选 题： 机械手搬运装配装置设计 学生姓名： 智林 朱振 陈晨 毛佳桧 吉钰嘉 班 级： 机电12304 指导教师： 孙丽娜 机电工程系制 目 录 项目简介 1 一、项目总体方案 3 （一）系统总体方案概述 3 （二）控制要求 3 二、电气原理设计 4 （一）硬件设计 4 1、主电路 4 2、PLC I/O接口电路与辅助电路 5 （二）软件设计 6 1、 I/O地址分配表 6 2、 控制流程图设计 7 3、PLC梯形图 7 （三）电器元件选型 16 1、主要元件选型 16 2、元件明细表 18 三、电气安装工艺设计 19 （一）电器元件布置图 19 （二）电气元件接线图 20 （三）操作盘接线与布置图 22 四、项目总结 23 五、参考文献 24  项目简介 现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机械手的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械人称为通用机械手。 简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械手，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 对于现代智能机械手而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机械手“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机械手的触觉装置。机械手的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机械手的。要实现机械手所期望实现的功能，机械手的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。 一、项目总体方案 （一）系统总体方案概述： 现有自动化机械手，主要由一台2相混合部进电机做底座，六台伺服电机驱动，根据加工需要，要求PLC对机械手进行改造。 本机械手包括水平滑台底座和六关节的机械手臂两部分组成。其中水平滑台底座由一台2相混合式步进电机驱动，通过丝滚珠丝杠传动（轴上装有光电编码器）。机械手臂的六个关节分别由一台伺服舵机（简易的伺服电机）驱动，可以实现空间上六个自由度的运动（伺服舵机已经配有专用的控制板和编程软件）。 水平滑台左端零点上侧A点放置零件一，左端零点下侧B点放置零件二，由机械手先抓取零件一搬运到滑台右端150mm处上侧C点，再拾取零件二搬运并安放到零件一上。 （二）控制要求: （1）控制模式分为“手动”，“自动”，“搬运组装”三种 （2）“手动”模式下，按下“前进”或“后退”按钮，水平滑台向左或向右运动，松开按钮，则停止。 （3）“自动”模式下，机械臂从左侧运动，抓取物件然后返回左侧零位，然后放下物件，任意按下停止按钮，工作结束。 （4）“搬运组装”模式下，机械手在左侧A零点抓取零件，水平滑台向右运动到终点位置。放下物件后归位，然后在左侧B零点位置抓取零件，向右运动到终点位置放在物件一上面，完成装配，然后返回初始位，完成一个周期。任意按下停止按钮，工作结束。 二、电气原理设计 （一）、硬件设计 1、主电路 主轴电