六自由度焊接机器人设计论文本科论文.doc

1 前言 1.1 设计背景与意义 1.1.1 焊接机器人概述 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的。工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂自从世界上第一台工业机器年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段：示教再现型机器人具有感知能力的机器人智能型机器人（1）自从世界上第一台工业机器年在美国诞生以来PC的开放结构的控制系统，在驱动技术方面主要是发展 AC伺服驱动技术，此外智能化传感器技术的机器人数量呈上升趋势。焊接机器人技术正朝着高速、高精度、多功能化方向发展。 （2）我国的工业机器人，已掌握了机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，开发出弧焊、点焊、装配等机器人；弧焊机器人已应用汽车制造厂的焊装线上。但总来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有一定的。2l世纪初，我国国民经济对先进制造及自动化技术的需求，瞄准国际前沿高新技术发展方向，创新性地进行研究和开发工业机器人技术领域的基础技术、关键技术，产品技术和系统技术。 1.1.3 焊接机器人研究意义 (1)提高焊接质量，保证其均一性。 (2)改善了劳动条件。 (3)提高劳动生产率(4) 产品周期明确，容易控制产品产量。 (5)缩短产品改型换代的周期，减小相应的设备投资。（1）（2）（1）（）交流伺服电动机类型交流伺服电机电机具备十分优良的低速性能调速范围宽广、动态特性和效率都很高motoman机器人。本次设计参数的采用也参考了其相关的参数。机器人本体设计包括主要基座、大臂、小臂、手腕、机械手以及各关节伺服电机的安装位置、尺寸大小，还包括齿轮副的安装位置、尺寸，阶梯轴、平键的选择等设计。 在进行本体设计的过程中要考虑到机器人的工作要求，例如所能达到的最大工作范围、运动精度要求、负荷能力等。 2.1 机器人设计参数 焊接机器人主要的参数包括控制轴的数量、负载能力、重复精度、最大动作范围、最大速度及功率。其主要设计参数和使用条件如表2.1所示： 焊接机器人设计参数表2.1 控制轴 6 负荷能力 6kg 重复精度 0.08mm 最大动作范围 S（本体回转） +170° L（下臂前后摆动） +155° -90° U（上臂上下摆动） +190° -170° R（上臂回转） ±180o B（手腕上下摆动） +225o -45° T（手腕回转） ±360° 最大速度 9000cm/min 线速度 1.5m/s 周围条件 温度 0-45° 湿度 20%-80% 振动 4.9m/S2 工作范围 最小387mm 最大1378mm 功率 1.5kw 2.2 自由度与关节 该焊接机器人采用关节型的机器人，具有六个自由度，即为二个腰关节、一个肩关节、一个肘关节、还有二个腕关节。这些关节都为转动关节，在机器人本体末端还有一个用于加持物体的机械手。机器人本体的整体布局如图2所示。该整体布局图大致反映了机器人的外形。 图2.1 机器人本体整体布局图 2.2.1 基座的设计 （1） 图2.3 下臂关节设计 如图所示，伺服电机安装在齿轮副架上，齿轮副架通过螺钉连接安装在机器人腰关节支持连杆上。通过齿轮副传动，把扭矩传递到轴上，从而带动下臂实现前后摆动。 2.2.3 上臂摆动关节的设计 上臂摆动关节即为U关节，主要是为了实现机器人上臂的上下摆动而设计的。上臂关节的摆动幅度为+190°-170°，下臂关节电机位置和传动方式设计如图2.4所示。 图2.4 上臂关节设计 如图所示，伺服电机安装在齿轮副架上，齿轮副通过螺钉连接安装在下臂连杆末端。通过齿轮副传动，把扭矩传递到上臂上，从而实现上臂的上下摆动。 2.2.4 上臂回转关节的设计 上臂回转关节即为R关节，主要是为了实现上臂的回转运动而设计的，上臂的回转角度为±180o。大臂回转关节电机的安装位置和传动方式如图3.5所示。 图2.5 上臂回转关节 如上图所示，电机安装在上臂末端，电机轴通过联轴器和传动轴连接实现传动。在传动轴上设计有深沟球轴承支撑，在上臂上设计有圆锥销和传动轴连接，并在轴上设计出平键连接，从而实现上臂的回转运动。 2.2.5 手腕摆动关节设计 机器人手腕连接操作机臂和末端执行，并决定末端执行空间姿。腕一般有2～3个自由度，结构要紧凑，质量，各运动轴采用分离传动。 图2.7 同步齿形带传动 计算同步带尺寸：