直立最新设计方案直立最设计方案.doc

图表索引 第一章 图1- 1 电磁组车模直立运行模式........................................................................................................7 图1- 2参考设计方案内容.....................................................................................................................8 图1- 3 车模制作路线图........................................................................................................................9 第二章 图2- 1 车模控制任务分解..................................................................................................................10 图2- 2 车模倾角会引起车速速度变化..............................................................................................10 图2- 3 三层控制之间相互配合..........................................................................................................11 图2- 4 保持木棒直立的反馈控制......................................................................................................12 图2- 5 通过车轮运动保持车模直立..................................................................................................12 图2- 6 车模简化成倒立的单摆..........................................................................................................13 图2- 7 普通单摆受力分析..................................................................................................................13 图2- 8 不同阻尼力下的单摆运动......................................................................................................14 图2- 9 在车轮上的参照系中车模受力分析......................................................................................14 图2- 10 车模控制两个系数作用........................................................................................................16 图2- 11 车模运动方程........................................................................................................................16 图2- 12 加入比例微分反馈后的系统框图........................................................................................17 图2- 13 电机在不同电压下的速度变化曲线....................................................................................18