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15 RT-Linux的原理及实现技术 一、标准 Linux在很多方面不能满足实时应用的需要 1.核心态进程不可抢占(non-preemptive) Linux下进程的状态分为用户态和核心态，其核心态进程是不能被抢占的。当低优先级 进程进行系统调用而进入核心态时，其他的用户态进程即使优先级再高(包括实时进程)也只 能等待，这就产生了优先级逆转(Priority Inversion)的问题。同时进程的调度是基于固定时间 片的可变优先级调度，这种调度算法试图保证每一用户程序都得到公平的 CPU时间分配， 不论进程的优先级多低，系统总会在某个时候分配给该进程一个时间片运行，即使此时有可 以运行的高优先级进程，也必须等待低优先级进程的时间片用完。这在实时系统中是不能允 许的。实时任务要求在任何需要 CPU的时刻都能立刻投入运行，即使其他的任务正在占用 CPU运行。 2．内存缺页异常 Linux采取了“虚拟内存(Virtual Memory)技术，将硬盘的存储区域开辟为虚拟内存，用 户进程运行在一个比实际内存大的虚拟内存空间内，进程运行所需的页面经常被换入、换出 实际内存，由于硬盘的机械存储方式，此操作花费的时间不可预测，无法满足实时应用的要 求。 3．频繁关闭中断 在 Linux系统调用中，为了保护临界区资源，通常采取关中断的方式。如果低优先级的 进程关闭了中断，就会导致高优先级实时进程的中断被阻塞而无法立即得到处理。 4．时钟粒度过粗 操作系统必须对时钟粒度和中断处理所需的时间开销进行折衷考虑，时钟粒度越细，意 味着时钟中断越频繁，花在中断处理上的时闻开销也越多。Linux通过对硬件时钟的编程， 将中断定时器的频率设置为 100Hz，时钟粒度仅为 10ms，远不能满足像数控系统这样对时 钟粒度要求苛刻的实时应用的需要。 二、Linux实时性改造的方法 根据实时系统的性能要求和 Linux的特点，目前通行的对 Linux进行实时化改造的做法 有以下两类： 1．对标准 Linux内核直接进行修改，增强其实时性能。如 Kurt-Linux，Red-Linux， Hard-hat Linux等。 这种方法主要是通过重新编写内核源代码，使内核具备可抢占性，以达到实时的效果。 主要的工作有两方面：一是对时钟机制进行改进，提高系统时钟的分辨率，使粗粒度定时器 (10ms)转变为细粒度(微秒级别)定时器；二是修改任务调度机制，提高内核的可抢占性和系 统的实时响应能力。 1、Kurt-Linux Kurt-Linux由美国堪萨斯大学开发，它将系统分为三种状态：正常态、实时态和混合态。 正常态时采用普通 linux的进程调度策略，系统不提供实时支持，实时态时只执行实时进程， 非实时进程被挂起，而在混合态时实时进程和非实时进程都被执行。 Kurt-Linux细化时钟粒度的方法是将时钟芯片设置为单次触发状态(One-shot Mode)，按 需要设置一个超时时间，当此时刻到来时，再根据需要为时钟芯片设置下一个超时时间。利 用 CPU的时钟计数器可以提供与 CPU主频相当的时钟粒度。 在对实时进程的调度上，Kurt-Linux采用的是基于时间的静态实时调度算法，实时任务 在设计时已经明确的说明了它们将要发生的时间。这对于那些需要循环执行的任务有很好的 调度效果。 2．Red-linux Red-Linux是加州大学 Irvine分校开发的实时 Linux系统。它同时支持三种类型的进程 调度算法：TD(Time Driven，基予时间的调度算法)、PD(Priority Driven，基于优先级的调度 算法)和 SD(Shared Driven，基于 CPU使用比例的调度算法)。系统给每个任务增加了以下属 性：Priority(优先级)、Start-Time(开始时间)、Finish-Time(完成时间)、Budget(使用资源数)， 通过调整这些属性的值以及调度程序使用这些属性的先后顺序， 可以实现几乎所有的调度算法，从而把这三种调度算法结合起来。 Red-Linux 的进程调度程序由两部分组成：调度器 (Schedule Dispatcher)和分配器 (Schedule Allocator)。分配器在用户态执行，调度器在核心态执行，分配器负责初始化作业 的各属性值，调度器最终决定作业的执行顺序。 此外，Red-Linux通过在内核源代码中增加抢占点(preemption point)，使得进程在核心 态时也能被抢占，从而减小抢占延迟，提高系统的实时性能。 2．对标准 Linux内核进行外部实时化扩展，即采用双内核的方法，在原有 Linux基础 上增加一个实时内核，所有实时进程都由实时内核来处理，而把标准内核作为该实时内核 优先级最低的一个进程来运行。如