pixhawk安装说明.docx

PX4飞行控制栈遵循BSD协议，可实现多旋翼和固定翼完全自主的航路点飞行。采用了一套通用的基础代码和通用的飞行管理代码，提供了一种灵活的、结构化的方法，可以用相同的航路点和安全状态机来运行不同的固定翼控制器或旋翼机控制器。组成部分：?在外壳里面的装着SD卡的Pixhawk：蜂鸣器：安全开关：电源模块以及：一个SD卡USB适配器，一条Micro-USB线，两根6pin线，还有一些减震棉。你还需要一个GPS模块，而且一个集成在GPS里面的罗盘可以更方便地降低外界的干扰。准备开始你需要一个多轴飞行器： 请参照如何做一个你自己的多轴飞行器Wiki页面。有了APM固件的帮助，Pixhawk可以把各种遥控飞机、飞行器、无人车变成一个全功能的无人飞行器。在你拥有了一个完整安装好的多轴飞行器后，请按照以下步骤来安装你的Pixhawk。在飞行器上安装Pixhawk将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来加载固件至Pixhawk校准你的飞行器你也可以直接获取这篇文档的当前拷贝3DR Pixhawk快速入门PDF（已失效）。在飞行器上安装Pixhawk请使用双面减震棉把Pixhawk安装在飞行器上。裁剪出四块约3/4平方英寸的减震棉，然后粘在Pixhawk的每一个角上。最好将Pixhawk安放在模型的重心处。确认Pixhawk的箭头标指向飞行器的机头。将Pixhawk与你的多轴飞行器连起来把PPM总线或者Futaba SBUS 接收线（黑色地线、红色电源线和白色信号线）接在最左边的RC接口上。SB接口是给Futaba SBus预留的，功能尚未完善。对于Spektrum DSM，DSM2或者DSMX 卫星接收机，直接接在SPKT/DSM接口。把从（3DR）分线板引出的一根红黑两根的线接在Pixhawk的任意一个地线（-，黑线)和电源线（+，红线)输出针脚。警告！供电接口必须有5V或者与你的舵机相对应的电压，不能直接与电池相连。你可以使用ESC的5v电压BEC输出或者用于舵机的足够功率的单独UBEC供电。这种接法是可选的，仅在用Pixhawk给外接舵机供电时才是必须的。对于飞行器，将每根信号线从PDB板与Pixhawk上其对应的信号针脚相连。把每个电机的信号线与对应的信号针脚相连。针脚 1 = 电机 1 – – 针脚 5 = 电机 5针脚 2 = 电机 2 – – 针脚 6 = 电机 6针脚 3 = 电机 3 – – 针脚 7 = 电机 7针脚 4 = 电机 4 – – 针脚 8 = 电机 8对于固定翼飞机，把每个通道的信号线与主信号输出针脚相连。针脚 1 = 副翼针脚 2 = 升降舵针脚 3 = 油门针脚 4 = 方向舵对于无人车，把油门和方向的信号线与主信号输出针脚相连针脚 3 = 油门针脚 4 = 转向加载固件至PixhawkAPM固件是自动驾驶仪运行的大脑。在加载固件至pixhawk之前，需先在地面站电脑上安装mission planner。选择windows里的Mission Planner或者Mac与Linux里的APM Planner。这些应用都可以从ardupilot.cn网站里免费下载。从（这里！）下载用于Windows的Mission Planner然后点击橙色的Download按钮。从（这里！）下载Mac或者Linux版的Mission Planner（注意这还没有安装！）Mac系统请选择APMPlanner – DMG – 最新然后点击橙色的Download按钮。Linux系统请选择APMPlanner – RPM – 最新并选择橙色的Download按钮。安装Planner在选择正确的文件后，仔细阅读接下来页面的安全说明然后点击“Download”。打开文件运行安装向导。在通过系统安全警示后，安装全部建议的驱动。在安装完成后，打开MissionPlanner应用。用micro-USB线把Pixhawk连接至你的电脑。你的电脑将自动安装正确的驱动。这时请不要点击“连接”按钮，Pixhawk只有在与Mavlink “未连接”的时候才可以加载固件。在Planner程序里选择初次安装图标。然后在左边栏内选择Install Firmware项。接下来选择你想加载固件的模型类型。当你想执行操作时，会有确认提示。当指示条显示下载完成后，断开USB将飞控断电然后重新接上电脑供电。如果你听到了一段乐音，你的固件安装就完成了。如果你听到一连串的三次嘟嘟声，先断开USB，然后按住安全按钮，再重新连接USB。重启之后，一连串的两次嘟嘟声表示固件已经成功加载。校准你的Pixhawk校准你的在飞行器上使用的Pixhawk，请到这个Wiki页面。然后到（这里！）执行电调校准。然后再到（这里！）正确设置电机旋转方向。校准你的在飞机上使用的Pixhawk，请到这