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控制系统仿真实验 姓名： 王体强 班级： 120324 学号： 指导教师： 王卫红 时间： 2015 年 4 月 13 日 控制系统仿真实验 1、实验目的： 进一步掌握数值积分法； 进一步掌握MATLAB软件的使用方法。 2、实验设备： 数字计算机，MATLAB软件 3、实验预备： （1）将传递函数化为一阶微分方程组（即状态方程）； 设： 1y y? ， 2y y? ， 3y y? 1 1 2 2 3 3 0 1 0 0 0 0 1 0 22.06 27 10 40.6 y y y y U y y ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ?? ? ? ?? ? ? ? 此处U 为单位阶跃信号。 设： 0 1 0 0 0 1 22.06 27 10 a ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ?? ? ， 0 0 40.6 b ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? 。 （2）分别写出四种方法的计算公式； 欧拉法： 1 ( , )n n n ny y f t y h? ? ? ； 改进欧拉法： 1 1 1 1 ( , ) [ ( , ) ( , )] 2 P n n n n C P P n n n n n n y y f t y h h y y f t y f t y ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ； 四阶龙哥库塔法： 1 2 1 3 2 4 3 1 1 2 3 4 ( , ) ( , ) 2 2 ( , ) 2 2 ( , ) ( 2 2 ) 6 n n n n n n n n n n k f t y h h k f t y k h h k f t y k k f t h y hk h y y k k k k? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ?? ； 四阶亚当姆斯预估校正法： ? ? 1 1 2 3 1 1 1 2 (55 59 37 9 ) 24 9 19 5 24 P n n n n n n C P n n n n n n h y y f f f f h y y f f f f ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ?? ； （3）理论分析：计算系统特征值。结合系统特征值，对四种方法的稳定性进行分析，确定 每种方法步长的取值范围，即 h临界。 用 matlab计算系统的特征值为： 1.8680 1.8928 6.2392 D ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ??? ? ，可见系统的特征值有三个，我们取 最大的特征值为： = 6.2392? ? 。由四种方法的稳定区域可得： 方法 稳定区域 步长 h 临界步长 欧拉法 ( 2,0)? 0 0.3206h? ? 0.3206 改进欧拉法 ( 2,0)? 0 0.3206h? ? 0.3206 四阶龙格库塔法 ( 2.78,0)? 0 0.4456h? ? 0.4456 四阶亚当姆斯法-显式 3 10( ,0)? 0 0.048h? ? 0.048 四阶亚当姆斯法-隐式 90 49( ,0)? 0 0.2944h? ? 0.2944 由于四阶亚当姆斯预估校正法综合受到显式与隐式的影响，其临界步长应在 0.048~0.2944之间，具体值需用实验验证出来。 4、实验步骤： （1）编写 matlab 程序，每种方法选取 0.01、0.1、0.5*h 临界、h 临界四种步长求数值 解，分别与解析解比较。画出 matlab程序的流程图。 （2）结果输出：生成数据文件，将四种数值方法的结果分别与解析法的计算结果存在 下面的 ASCII 码数据文件中，分别命名为：eulerdata.dat，eulerpdata.dat，rkdata.dat， adamsdata.dat。 已生成，例如下图为龙哥库塔法、h=0.01 时的部分数据文件，从数据可知，该方法的 仿真结果较好，与数值解的差别不大。 （3）给出仿真结果曲线图。 欧拉法： 改进欧拉法： 四阶龙格库塔法： 四阶亚当姆斯预估校正法： 实验结果得到四阶亚当姆斯预估校正法的临界步长约为 0.21。 5、实验结果及分析：四种方法的精度比较、稳定性比较，步长 稳定区是否符合实验前的理论分析值。其他需要总结的问题。 精度比较