焊接机器人应用现状与发展趋势的研究.doc

焊接机器人技术现状与发展趋势的研究 【摘要】目前，采用机器人焊接已经成为焊接自动化技术现代化的主要标志。由于焊接机器人具有通用性强、工作可靠的优先，因此受到人们越来越多的重视。在焊接生产中采用机器人技术可以提高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接的质量、实现小批量产品的焊接自动化，焊接机器人应用现状非常好，并且有着很好的发展前景。 【关键词】焊接，机器人，机器人技术，焊接自动化，应用现状，发展前景 The research of welding robot’s present technology situation and development trend Abstract：At present, using robot welding has been became the prime symbol for the modernization of welding automation technology. By the welding robot with strong commonality, reliable work priority, thus get more and more people take seriously. The robot technology in welding production can increase productivity, improve labor condition, stable and guarantee the quality of welding,to achieve the welding automation of small-batch product,the application situation of welding robot is very good, and have a good development prospect. Key words:welding,robot,robot technology,welding automation, application situation,development prospect 引言：焊接是制造业中传统的，重要的加工工艺方法之一，广泛的应用于机械制造航空航天，能源交通，石油化工，建筑以及电子行业。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化，智能化，柔性化与智能化已经竟成为必然趋势。我们对国内外焊接技术的发展趋势以及焊接生产发展的新需求和新动向总的印象是：核心技术的作用得以显现，数控和电源方面有所发展，激光焊接技术成为一大亮点，焊接机器人应用更加普及化。但是国际焊接技术只是在数控和电源方面有所创新，却均没有突破性的、划时代的技术创新。尤其是作为工业机器人主流的焊接机器人的发展，在技术上依然没有取得重大突破。本文将从焊接机器人的结构、技术现状、应用意义与发展趋势等方面进行简单的叙述。 1.焊接机器人 图1 焊接机器人的基本组成 弧焊机器人 b)点焊机器人 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 1.1 焊接机器人的组成 焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。 1.2 工艺对焊接机器人的基本要求 焊接机器人是典型的工业机器人。在实际焊接中，弧焊机器人仰面要高精度的移动焊枪沿着焊缝运动并保证焊枪的姿态，另一方面在运动中不断协调焊接参数。焊接工艺对焊接机器人的基本要求可归纳如下：（1）具有高度灵活的运动系统。能保证焊枪实现各种空间轨迹的运动，并能在运动中不断调整焊枪的空间姿态，因此，运动系统最少需要具有5～6 个自由度。（2）具有高精度的控制系统。其定位精确，对点焊机器人应该达到±1mm，对弧焊机器人应该至少达到±0.5mm，其中参数控制精度应该达到1％。（3）其示教记忆的容量至少能保证