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基于GPS定位技术的车辆运行姿态检测 系统的研究与设计 二零一五年四月 摘 要 实时地获得载体平台的姿态参数一直是测控领域一个很重要的研究方向，但 是传统测控方法在处理速度和成本等方面存在诸多弊端。随着GPS定位精度的日益提高，利用GPS进行平台测姿的技术应运而生了。论文针对基于GPS的单基线二维姿态测量技术进行了深入的研究，为利用GPS进行平台姿态测量提供了理论基础和实践依据。 文章首先简要介绍了GPS系统的组成，GPS定位的基本原理，载波相位测量 基本原理、GPS测量过程中的误差来源和相应的解决办法。然后对GPS姿态测量原理进行了详细论述，介绍了姿态参数解算将会用到的坐标系统及其之间的转换关系，给出了GPS姿态测量的观测方程。并对姿态测量中的关键问题——整周模糊度确定和周跳检测进行了论述。 在理论阐述的基础之上，文章提出了PC机(笔记本电脑)加PCI04工控机的 主从设计模式的二维姿态测量系统设计方案。该姿态测量系统的下位机由一个 PCI04 q-控机、两个OEM4 GPS接收机和两个701单频天线组成，文章对GPS 接收机数据的格式和预处理进行了详细的阐述。姿态测量系统的上、下位机软件 是用VB下开发的，文章给出了详细的软件设计思路和流程。 最后，通过实地测试来验证了论文所提出的姿态测量系统的性能。在静态条 件下，以专业的测向设备为基准设备进行对比测试，证明了所提出姿态测量系统 的正确性和可靠性，而且得到了令人满意的测量精度。然后分别测试了基线长度 和卫星高度掩角对测量精度的影响。动态测试表明姿态测量系统可以在动态条件 下稳定工作，但测量精度不是很理想。文章还充分考虑了姿态测量系统的成本因 素，通过实验验证了整合低成本GPS接收机的姿态测量系统的测量精度和稳定 性，实验结果表明该姿态测量系统在静态条件下可以解算出姿态参数，但在动态 条件下稳定性较差。 关键词：GPS，姿态测量，载波相位测量，整周模糊度，周跳检测 1 序论 1973年美国国防部组织陆海空三军，共同研究建立了新一代卫星导航系统 ——授时与测距导航系统／全球定位系统(NavigationSystem TimingandR．anging／GlobalPositioning Syst锄—-NAvSTAR／GPS)，称之为GPS。根据设计方案，该系统可以向配备有接收设备的用户提供精确、连续的三维位置和速度信息。GPS最初设计时主要用于精密定位和授时，但在系统开发的早期阶段，大家就认识到了将其用于平台姿态测量的可能性，由于GPS硬件开始发展相对缓慢，而且价格昂贵，因此当时利用GPS进行姿态测量仅限于仿真研究。随着GPS载波相位差分技术的快速发展，利用GPS技术来测量载体的姿态参数迅速成为GPS研究的又一热点。 1．1．课题的研究目的和意义 在中国这样一个地大物博、幅员辽阔的国家，铁路交通是最重要的交通工具，是国家运输体系的骨干，承担着远距离、大运量全天候的运输需求，具有受气候影响小、绿色环保、低排放的优势。在过去二十多年里，政府对铁路实行优惠政策，为加快铁路发展创造了有利条件。但与国民经济与社会发展的需要相比，我国铁路无论是规模还是质量都还有很大的差距。从数量上看，铁路路网密度仍处于较低水平，远落后于发达国家的平均水平；主要运输通道客货运输能力严重不足，制约了国民经济的发展。从质量上看，铁路的技术装备水平和管理水平与发达国家又较大差距，便捷性、舒适性、准时性、安全性等还远远不能满足旅客和用户的要求。随着我国铁路体制的改革，在未来很长的一段时间内，铁路建设将是我国经济发展领域中一个非常的亮点。 我们经常会看到世界各国发生列车脱轨翻车的意外事故，如大风、山体滑坡、铁轨弯曲变形等原因造成的列车脱轨、翻车事故层出不穷，造成极大的人身伤亡和经济损失。而新疆地区地处大漠戈壁，每年受西伯利亚、乌拉尔山冷空气的影响，大风频繁。强冷空气经过山口时产生狭管效应，风速加大。同时受新疆北高南低地形影响，大风顺坡而下，锋利强劲。尤其在兰新线西段百里风区（雅子泉至红旗坎站间）和南疆先百里风区（吐鲁番至鱼儿沟站间），瞬时风速高达64m/s。据不完全统计，新疆铁路运输因风沙造成的行车安全事故总计38起。因大风造成的列车停轮次数更是数不胜数，严重影响了铁路运输的效益。为防止此类事故的发生，迫切需要对机车车辆运行时姿态进行监测，并在车身发生倾斜时能够发出报警信息，提示列车处于不安全状态，提醒司机紧急制动，防止事故发生。 利用GPS干涉技术测定载体姿态是上世纪90年代的最新成果，GPS姿态测 量系统具有体积小、重量轻、成本低、精度不随时间变化等优点，是其它姿态测 量系统无法比拟的。除此之外，由于GPS本身就具备了