Chap3-时域瞬态响应分析选编.ppt

第三章 时域瞬态响应分析 时域分析概述 一阶系统的瞬态响应分析 二阶系统的瞬态响应分析 二阶系统系统性能指标 高阶系统的瞬态响应分析 第三章 时域瞬态响应分析 时域分析概述 时域分析概述 时域分析概述 4. 调节时间 ts 即 根据定义调节时间为 可得： 二阶系统的性能指标 t c(t) 0 1 ts 误差带 在设计系统时, 通常由要求的最大超调量决定,而调节时间则由无阻尼振荡频率 来决定。 调节时间与系统极点的实部成反比。系统极点距虚轴距离越远，调节时间越短。 在 之间，调节时间和超调量(25%~1.5%)都较小。工程上常取 作为设计依据，称为最佳阻尼常数。 5.稳态误差ess 稳态误差根据定义为 二阶系统的性能指标 t c(t) 0 1 ess =0 性能指标分析总结 1）平稳性：主要由ζ决定 2）快速性：由ζ和ωn决定 3）准确性：由ζ和ωn决定 二阶系统的单位脉冲响应 ζ=0 (无阻尼) 二阶系统的单位脉冲响应 0ζ1 (欠阻尼) ζ= 1 (临界阻尼) ζ1 (过阻尼) 二阶系统的单位斜坡响应 ζ=0 (无阻尼) 二阶系统的单位斜坡响应 0ζ1 (欠阻尼) ζ= 1 (临界阻尼) 系统误差为: 系统稳态误差为: 例3: 给图示机械系统施加f=8.9N的阶跃力，质量块的位移曲线y(t)如图所示。试确定系统的参数m,k和c的值？ m 二阶系统的性能指标 解: （1）建立系统的数学模型 微分方程： 传递函数: 二阶系统的性能指标 在阶跃力作用下响应的拉氏变换为: 由响应曲线可知:稳态值为 0.03 m 超调量为 峰值时间为 根据 时域分析——根据控制系统在一定输入作用下的输入量时域表达式，来分析系统的稳定性，瞬态过程性能和稳态误差。 瞬态响应：在某一输入信号的作用下，系统输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 稳态响应：在某一输入信号的作用下，系统在时间趋于无穷大时的输出状态。 特点:(1)直接在时域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3)基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 典型输入信号 脉冲信号 (突变过程) 加速度信号(飞船) 阶跃信号 （工业过程） 斜波信号 （天线、雷达） 正弦信号(通信) 其中单位阶跃信号是最为基本、最常见且最易产生的信号；被选为衡量系统控制性能的好坏的基准输入，并据此定义时域的性能指标。 t 0 1 t 0 t t 0 t 0 t 0 时域性能指标 稳：(基本要求 )系统受脉冲扰动后能回到原来 的平衡位置; 快: ( 动态要求 )过渡过程要平稳，迅速; 准: ( 稳态要求)稳态输出与理想输出间的误差要小。 延迟时间 t d :阶跃响应第一次达到终值的50％所需的时间 上升时间 t r :阶跃响应首次上升到稳态值 所需的时间。对于 响应无振荡的系统是阶跃响应从稳态值的10%上 升到90 %所需的时间。 峰值时间 t p : 阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间 调节时间 t s : 阶跃响应达到并保持在终值 5％误差带内所需 的最短时间 超 调 量 MP : 峰值超出终值的百分比 MP 三、一阶系统的时间响应 1、 一阶系统（惯性环节） 极点（特征根）：-1/T 2、一阶系统的单位脉冲响应 xo(t) 1/T 0 t 0.368 1 T 斜率 xo(t) T 一阶系统单位脉冲响应的特点 瞬态响应：(1/T )e – t /T ；稳态响应：0； xo(0)=1/T,随时间的推移，xo(t)指数衰减； 对于实际系统，通常应用具有较小脉冲宽 度（脉冲宽度小于0.1T）和有限幅值的脉 冲代替理想脉冲信号。 3、一阶系统的单位阶跃响应 1 0.632 1T A 0 B 斜率=1/T 2T 3T 4T 5T xo(t) t 63.2% 86.5% 95% 98.2% 99.3% 99.8% 6T 一阶系统单位阶跃响应的特点 响应分为两部分 瞬态响应： 表示系统输出量从初态到终态的变化过程 （动态/过渡过程） 稳态响应：1 表示t??时，系统的输出状态 xo(0) = 0，随时间的推移， xo(t) 指数增大， 且无振荡。 xo(?) = 1，无稳态误差； xo(T) = 1 - e-1 = 0.632，即经过时间T，系统 响应达到其稳态输出值的63.2%，从而