plc“分拣机械手”的控制设计课程设计说明书毕设论文.docVIP

车辆与动力工程学院课程设计说明书 电气控制技术课程设计任务书 班级： 姓名： 学号： 设计题目： “分拣机械手”的控制设计1 一、设计目的 进一步巩固理论知识，培养所学理论知识在实际中的应用能力；掌握一般生产电气控制系统的设计方法；掌握一般生产电气控制系统的施工设计、安装与调试方法；培养查阅图书资料、工具书的能力；培养工程绘图、书写技术报告的能力。 二、设计任务及要求 掌握PLC工作原理、编程及调试方法及应用技术；根据控制要求，制定合理的设计方案；.正确选用PLC，确定输入、输出设备；PLC的I/O点分配，并绘制其连接图，以及其它外部硬件图；设计PLC控制程序；绘制有关图纸；编制设计说明书。 三、控制要求 一个将工件由 A 处传送到 B 处的机械手，上升/下降和左移/右移的???行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位和左、右限位开关，它的工作过程如图1所示，有八个动作： 图1 工作过程图  四、设计时间安排 查找相关资料（1天）、设计并绘制系统原理图（2天）、设计PLC控制程序（2天）、模拟调试（2天）、编写设计报告（2天）和答辩（1天）。 五、主要参考文献 1.黄永红.电气控制与PLC应用技术, 北京: 机械工业出版社, 2011. 2.王建华. 电气工程师手册, 北京: 机械工业出版社, 2006. 3.吴晓君. 电气控制课程设计指导, 北京: 中国建材工业出版社, 2007. 指导教师签字： 年 月 日  PAGE \* MERGEFORMAT II 分拣机械手的控制设计 摘 要 本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本文设计的主要目地是将物体从A移动到B，实现物体的移动。可代替人工的危险动作。再设计的过程中，设计模块主要分三个模块。1.回原点操作。2.手动操作。3.自动操作。三个独立的模块很容易设计，但当合成一个程序时，由于输出的相互影响，使得程序出现凌乱。如在手动操作中，在闭合加紧开关时，输出Q0.4不得电。是因为中的Q0.4没有得电。所以在设计过程中必须保证输出的结果相同。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：机械手 交流伺服电机 PLC 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc361640701 分拣机械手的控制设计  PAGEREF _Toc361640701 \h I  HYPERLINK \l _Toc361640702 摘 要  PAGEREF _Toc361640702 \h I  HYPERLINK \l _Toc361640703 第一章．绪论  PAGEREF _Toc361640703 \h 1  HYPERLINK \l _Toc361640704 第二章．总体设计  PAGEREF _Toc361640704 \h 2  HYPERLINK \l _Toc361640705 §2.1分拣机械手的操作要求及功能  PAGEREF _Toc361640705 \h 2  HYPERLINK \l _Toc361640706 §2.1.1操作要求  PAGEREF _Toc361640706 \h 2  HYPERLINK \l _Toc361640707 §2.1.2操作功能  PAGEREF _Toc361640707 \h 2  HYPERLINK \l _Toc361640708 §2.2硬件接线图  PAGEREF _Toc361640708 \h 3  HYPERLINK \l _Toc361640709 §2.3输入和输