C4闭环频响.ppt

4.3 控制系统的闭环频响 ;一、由开环频率特性估计闭环频率特性 ;对于单位反馈最小相位系统，低频时，输出可认为与输入相等。 闭环系统在高频的特性与开环的高频特性也近似相同。 ;;描述频域分析中控制系统性能优劣的特征量称为性能指标， 它们具体表征了系统的快速性、稳定性等动态品质。 ;;谐振峰值：闭环频率特性幅值的极大值Mr。 ;非最小相位系统往往含有延时环节或小闭环不稳定环节， 故起动性能差，响应慢。 尽量避免非最小相位系统出现 。;正弦信号 脉冲信号 三角波 方波 其它任意波形;由系统低频特性的形状和数值来确定。 ;4.4系统的瞬态响应指标和频率响应指标之间的关系 ;二、二阶系统的开环频率特性和时域指标之间的关系 ;可得;三、二阶系统的闭环频域指标和时域指标之间的关系 ;2、Mr和?p%之间的关系 ;四、高阶系统的瞬态响应与频率响应之间的关系 ;4. 5 根轨迹的基本概念 ;为了帮助理解根轨迹的概念，我们以增益K为参量，求出上述特征方程根的表达式，即; 1)根轨迹上的点与系统闭环极点一一对应（重根除外），根轨迹的变化趋势代表了闭环极点随增益K的变化趋势。 2)根轨迹图直接给出了稳定性信息。若根轨迹位于s左半平面，系统是稳定的。 3)利用根轨迹图可计算出系统瞬态性能指标。 4)根轨迹图能够反映增益K的变化对系统瞬态性能的影响。 5)根轨迹图能清楚地表明主导极点的位置。在作根轨迹图时必然给出闭环系统零极点的确定位置，距虚轴的距离也就随之确定，所以某极点是否为主导极点便一目了然。