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实验一：计算机控制系统性能分析 实验目的： 1.建立计算机控制系统的数学模型； 2.掌握判别计算机控制系统稳定性的一般方法 3.观察控制系统的时域响应，记录其时域性能指标； 4.掌握计算机控制系统时间响应分析的一般方法； 5.掌握计算机控制系统频率响应曲线的一般绘制方法。 实验内容： 考虑如图1所示的计算机控制系统 图1 计算机控制系统 1. 系统稳定性分析 首先分析该计算机控制系统的稳定性，讨论令系统稳定的的取值范围； 代码及运算结果： num=[1]; den=[1 1 0]; G=tf(num,den) Transfer function: 1 ------- s^2 + s Y=c2d(G,1,zoh) Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ---------------------- z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 rlocus(Y) rlocfind(Y) Select a point in the graphics window selected_point = 0.2366 + 0.9735i ans = 2.4225 由图易知 在0K2.4225时，离散系统传递函数的极点位于单位圆内，此时系统稳定 假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，讨论令系统稳定的的取值范围； 代码： rlocus(G) rlocfind(G) 由上图知；无论0K取何值连续系统传递函数的极点都是位于左半平面，即系统始终是稳定的。 分析导致上述两种情况下取值范围差异的原因。 连续系统的稳定性比离散系统要好，在采样时间一定的情况下，怎大K值会使得系统变得不稳定，即离散系统会设K的取值范围减小。 2.时域特性分析 令 代码： num=[20]; den=[1 1 0]; G1=tf(num,den) Transfer function: 20 ------- s^2 + s sisotool(G1) 假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，观察其单位阶跃响应，记录上升时间、超调量、调节时间、峰值时间等一系列的时域性能指标； tr=0.254s , ?=70.2％,tp=0.702s, ts=7.82s (2) 考虑采样开关和零阶保持器的影响，观察其单位阶跃响应，记录上升时间、超调 量、调节时间、峰值时间等一系列的时域性能指标； 代码： G2=c2d(G1,0.02,zoh) Transfer function: 0.003973 z + 0.003947 --------------------- z^2 - 1.98 z + 0.9802 Sampling time: 0.02 采样时间：0.02s Sisotool（G2） tr=0.245s , ?=75.42％,tp=0.7s, ts=9.33s （3) 分析其时域性能指标的差异及产生原因。 离散系统与连续系统相比，上升时间减小，超调量增大，调节时间增大，峰值时间减小。采样器可使得系统的峰值时间和调节时间略有减小，但设超调量增大，故采样造成的信息损失会较低系统的稳定程度。而零阶保持器使系统的上升时间和调节时间都加长，超调亮有所增加。这是因为除了采样 造成的不稳定因素外，零阶保持器的相角滞后降低了系统的稳定程度。 3.频域特性分析 (1) 假设不考虑采样开关和零阶保持器的影响，即看作一连续系统，绘制其频率特性响应； 代码: num=[1]; den=[1 1 0]; G=tf(num,den) Transfer function: 1 ------- s^2 + s margin(G) 相角裕度 Pm=51