热工控制系统第4章第3讲.ppt

第四章 自动控制系统的时域分析;第四节 用根轨迹分析控制系统;4.2 根轨迹概念;[讨论]： ① 当K=0时，s1=0,s2=-2,是开环传递函数的极点;系统的结构图如下：;闭环传递函数的极点就是闭环特征方程： 的根。;上述两式分别称为满足根轨迹方程的幅值条件和相角条件。;[例4-1]如图二阶系统，当Kg从0→∞时绘制系统的根轨迹。;[总结]当 从0变化到 时，系统的根轨迹是连续的。 的点称为起点， 的点称为终点。本例中有两个分支，终点都在无穷远处。;[定义]：满足相角条件的点连成的曲线称为180度等相角根轨迹。同样，满足幅值条件的点连成的曲线称为等增益根轨迹（它是在某一增益的情况下绘制的）。;4.3 绘制根轨迹的基本规则;规则3: 实轴上的根轨迹。实轴上某线段右边的实零点和实极 点总数为奇数时，这些线段就是根轨迹的一部分。如 图 5-5所示。 规则4:根轨迹的渐近线。当系统的根轨迹增益K1??时，趋 向无穷远处的根轨迹共有n-m条，它们趋向无穷远处的 方位可由渐近线决定。 （1）渐近线与实轴的倾角为： ;【例5-2】设闭环系统的特征方程为：S(S-1)(S＋2)＋K1＝0,当K1由0变化到?时，试按一般步骤与规则绘制其根轨迹图。 解 （1）本系统为3阶系统，有3条根轨迹； （2）求出系统开环传递函数的零、极点形式，得到： （3）起始点：系统没有开环零点，只有三个开环极点， 分别为p1=0，p2=-1，p3=-2。 ; （4）渐近线：K1??时，有3条根轨迹趋向无穷远处，其 渐近线的倾角为 ; 其中一条从p3=-2出发,随着K1的增加,沿着负实轴趋向无穷远处。另两条分支分别从p1=0和p2=-1出发,沿着负实轴向b点移动。当K1值达到某一数值时,这两条分支相交于实轴上的b点,这时系统处于临界阻尼状态。当K1继续增大时,这两条分支离开负实轴分别趋近-60o和-60o的渐近线,向无穷远处延伸。在Kb＜K1＜Kc时,系统处于欠阻尼状态,出现衰减振荡。而当K1＞Kc时,，系统成为不稳定状态。 ;规则5：根轨迹的分离点、会合点和分离角。 ; 因分离点必定位于O?-1之间的线段上,故可确定S1=-0.423???分离点。对高阶系统,一般不便求出分离点或会合点,此时可用图解法等求解。 分离角：根轨迹离开重根点处的切线与实轴正方向的夹角被称为分离角,其计算公式为： ;规则6：根轨迹的出射角和入射角。; 根据同样方法可求开环复数零点zk的入射角。;【例5-4】已知系统开环传递函数为： 试求系统根轨迹与虚轴的交点 解 求出系统闭环特征方程为 （1）劳斯判据法；列出劳斯表 若阵列中的S1和S0行等于零，则系统就处于稳定边界上，特征方程具有纯虚根，由此可得：K1=6时，s=?j1.414;K1=0时，s=j0。;得到： K1=6时，s=?j1.414;K1=0时，s=j0。; 这表明在开环极点确定的情况下，随着K1的变化，若有一些闭环特征根增大，则另一些特征根必然减小。即一些根轨迹右行时，另一些根轨迹必左行。; （5）由特征方程求分离点 ; （6）求出射角;根轨迹绘制步骤：;【例5-6】已知系统的开环传递函数如下，试绘制闭环系统的根轨迹。;（4）出射角为 ; 解得分离点为：S1=-2,S2,3=-2?j2.449 ;求解得到根轨迹与虚轴的交点：;结束