第二章復杂控制系统.pptVIP

第二章 复杂控制系统;Highlights: What’s advanced PID control？ How to design the corresponding control law? What’s complex PC systems? How to design a control law for complex PC systems? ;2.1 先进PID控制器参数调整;图表法;;面积法 ;2.2 高级过程控制系统结构;复杂过程动态特性 时间延迟 负响应 开环不稳定;时延系统的控制器设计 ;Smith预估器 设计思想：加补偿器使闭环特征方程不含时滞项 缺点：对建模误差的灵敏性 设计步骤： Smith预估器局部回路的设计：建立一套可以得到y*和y的方法，y可直接从过程模型得到，y*可从过程模型的无延迟形式获得 设计Gc：按照无延迟系统设计;改进的Smith预估器：抑制干扰;;负响应系统的控制器设计 负响应系统是指当过程阶跃响应的初始方向与稳态值方向相反，呈现出一种负相特性的系统。;;;开环不稳定系统 特点：至少有一个右半平面的极点;2.3 复杂动态系统的控制器设计;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;比值控制系统的参数整定和投运 单闭环比值控制系统是随动控制系统，应按照随动控制系统的整定原则整定从动量控制器的参数。即整定为非振荡或衰减比10:1的过渡过程为宜。 双闭环比值控制系统中主动量的控制系统是定值控制系统，以衰减比为4:1整定主控制器参数，从动量控制系统是随动控制系统为主的控制系统，以非振荡或衰减比为10:1整定从动量控制器参数。 变比值控制系统中从动量控制系统是串级控制系统的副环，因此，按串级控制系统副环的整定方法整定参数，变比值控制器按串级控制系统主对象整定控制器参数。;2.4 复杂控制系统的结构;超驰控制(Override Control)，也称约束控制(Constraint Control) 特点：被控变量类型不同，通常有两个以上的控制器，主要用于设备软保护。 控制器选择：超驰控制系统的控制要求是超过安全软限时能够迅速切换到取代控制器。因此，取代控制器应选择比例度较小的比例或比例积分控制器，正常控制器与单回路控制系统的控制器选择相同。控制器的正反作用可根据负反馈准则，如上述进行选择。 ;;放热反应器热点温度选择控制;问题： 1)调节阀气开气关特性的选择； 2)控制器正反作用的选择； 3)选择器（低选器LS或高选器HS）的选择，操作变量的选择。;抗积分饱和方法：当某一控制器起作用时，让另一备用控制器的输出跟踪起作用控制器的输出，从而避免备用控制器的积分累加。;2.4.5 分程控制(多输入单输出) 一个控制器的输出同时送往两个或多个执行器，而各个执行器的工作范围不同，这样的系统称之为分程控制系统。 特点： 多阀：一只控制器的输出信号去带动两个或两个以上的控制阀工作。 分程：每一个控制阀仅在控制器输出信号整个范围的某段内工作。 ;2.4 复杂控制系统的结构;2.4 复杂控制系统的结构;不同于常规的定值控制系统，而对被控变量(CV)与控制变量(MV)都有平稳的要求； 为解决CV与MV都希望平稳这一对矛盾，只能要求CV与MV都渐变。均匀控制通常要求在最大干扰下，液位在贮罐的上下限内波动，而流量应在一定范围内平缓渐变。 均匀控制指的是控制功能，而不是控制方案。;单回路均匀控制系统;2.4 复杂控制系统的结构;本章小结