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第2章 控制系统描述方式及建模方法 (1)数学模型 一个实际的系统针对所控的变量经一定的合理的假设就变成了物理模型，再根据物理定律和机械定律等进行推导就得到了数学模型。 数学模型只能对某些特定的输入响应，故它不能包含实际系统对输入响应的全部真实的信息，且数学模型是实际系统的简化，所以在建模时就有很大学问。 太复杂和精细的模型可能包含难于估计的参数，也不便于分析。过于简单的模型不能描述系统的重要性能。这就需要我们在建模时掌握好复杂和简单的度，作合理的折中。 (2)仿真数学模型 建立数学模型意味着在计算机上建立起对象的可以计算的模型。 一般来说，系统的数学模型都必须改写成适合于计算机处理的形式才能使用，这种模型被称为仿真数学模型。 (3)仿真模型分类 数学模型分为静态模型和动态模型，前者主要用于系统的静态误差分析。动态模型又分为连续模型(用微分方程表述)和离散模型(用差分方程表述)。 系统的数学模型还可按目的分为三大类，即 1)用来帮助对象设计和操作的模型； 2)用来帮助控制系统设计和操作的模型； 3)用来系统仿真的模型。 本书主要研究后两种情况。 2.1 控制系统描述方式 控制系统主要有如下6种系统描述方式： (1)微分方程(组) (状态空间) 这种方法比较直观，特别是借助于计算机，可以迅速而准确地求得结果。但是，如果系统结构形式改变，便需要重