同济 理论力学 第11章 动能定理.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * §11-6 动力学普遍定理的综合运用 解： 例11-17：表面光滑的三角块上放重量PA物体，一端通过滑轮悬挂重物PB，当PA下滑时三角块被台阶挡住。求物体A下滑时绳索的张力。 a 例11-18：重为P1的三角块放置光滑平面上，有一重量为P2的小球从斜面上滚下。求：三角块滑动的加速度。 解： 动能定理： 动量守恒： 二个自由度要二个动力学方程 a 例11-19 ：如将小球换成小块。求大滑块的滑动加速度。 解： 动能定理： a 例11-20： 惯量J的圆柱体静止放置，将质量m的小球从圆柱体的光滑槽内滚下。求球下落到h高度时，圆柱体的角速度。 解： t=0：vM0=0 w0=0 T1=0 a a M w A D C B fs 例11-21：大圆盘的半径R是小圆盘r的两倍，已知:圆盘重量为G，物体重量为P，B物体与地面的摩擦系数fs。求：当物体A以初速度v0下落到一倍初速时的高度h. 解： 有: 11-22:均质圆盘质量为m，半径为R，弹簧刚度为k，CA＝2R为弹簧原长，在常力矩M作用下，由最低位置无初速度地在铅垂平面内绕O轴向上转。求达到最高位置时，轴承O的约束反力。 解： 可用质心运动定理求约束反力。因此，需求出质心的加速度。质心作圆周运动，故有切向与法向加速度，先求?、a。 （1）求? 由动能定理 （2）求a 由转动微分方程 解得 （3）由质心运动定理求Fx、Fy 质心加速度 应用质心运动定理 将质心加速度代入 例11-23：已知AB＝l、质量为m，B端放在光滑水平面上，开始时杆静立于铅直位置，受扰动后，杆倒下。求：杆运动到与铅直位置线成?角时，杆的角速度、角加速度和地面反力。 解： 受力分析 mg 由受力图可知： 常数＝0，因此，xc＝常数，且 （1）求?、a： 由动能定理 I为瞬心，则 代入方程： (1) 由质心运动定理 杆作平面运动,求质心的加速度： C （2）求反力 对(1)式求导： (1) 本章结束 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 动力学 第十一章 动能定理 §11-1力与力偶的功 v P 上抛物体: 元功: 总功: 几种常见力的功： 1.重力功 自然坐标形式 ： Fx=Fy=0 Fz= -P 重力功等于质点的重量与其起始位置与终了位置的高度差的乘积，而与质点运动路径无关 。 对质点系 : 2.弹性力功 A 例11-1：固定圆环半经为R，小球套在圆环上，被长度为l 的弹簧约束在O点。求：小球从A到B的功，又从B到C的功。 解: 从A到B的功: 从B到C的功: 0 A B C 450 22.50 3、万有引力的功 4．作用于转动刚体的力及力偶的功 5、摩擦力的功 静滑动摩擦力不做功 动滑动摩擦力的功： 理想约束的约束反力不做功 （1）光滑固定面反力的功 （2）刚体内力的功 A B 由于刚体上任意两点之间的距离始终保持不变。因此 故得 §11-2 动能 1、质点动能 单位: 2、质点系的动能 或 由速度合成定理： 柯尼希定理： 质点系的动能等于随同其质心平动的动能与相对其质心运动的动能之和。 例11-2： 坦克履带轮，已知：履带重P，各轮重W,半径R,写出整个系统的动能。 解: T带=T轮履质心+T轮履转动+T水平履带 ?R v 2v w 刚体动能计算 1、平移刚体的动能： 2、定轴转动刚体的动能： 3、平面运动刚体的动能： 根据转动惯量的平行移轴定理 [ρC：瞬心到质心的距离] 例11-3：均质杆AB长l，质量为m，滑块B的质量为m，圆柱A的质量为M，半径为R。在运动过程中θ=θ（t），试写出在θ=450瞬时的系统动能。 解： §11-3 质点系动能定理 第 个质点 分别乘以 叠加 质点系动能的微分等于作用于质点系的力的元功之和。 两边积分 动能定理 质点系动能的改变等于作用于质点系的所有力所做功的总和。 具有理想约束的刚体系统动能的变化，等于作用于系统上所有外力功之和。 例11-4：材料剪切实验机，摆锤重P。求：锤从最高点下落到任意位置时杆的张力。 解: 质点方程: 当:?=?时, F=5P ? l 例11-5：电梯的鼓轮重W，半径r，轿厢重P。求：轿厢下落到任意高度时，钢索的张力。 解: 动能定理 全反力=静反力+动反力 x 例11-6： 纺织线轮如图，线锤半径为r，轮半径为R