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第7章 数控机床的伺服系统;7.1 概述;7.1.1 伺服系统的组成;7.1.2 伺服系统的基本要求;7.1.2 伺服系统的基本要求;7.1.2 伺服系统的基本要求;7.1.2 伺服系统的基本要求;7.2 伺服系统的分类;7.2.1 按调节理论分类;7.2.2 按使用的驱动元件分类;7.2.2 按使用的驱动元件分类;7.2.3 按使用的伺服电机分类;7.2.3 按使用的伺服电机分类;7.2.4 按用途和功能分类;7.2.5 按反馈比较控制方式分类;7.2.5 按反馈比较控制方式分类;(4)全数字伺服系统 伺服系统采用高速、高精度的全数字伺服系统，使伺服控制技术从模拟方式、混合方式走向全数字方式。由位置、速度和电流构成的三环反馈全部数字化、软件处理数字PID，使用灵活，柔性好。;7.3 数控机床伺服驱动装置;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;单极步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.1 步进电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机; 7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.2 直流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.3 交流伺服电机;7.3.4 直线电机;工作台;7.3.4 直线电机;7.3.4 直线电机;7.3.4 直线电机;7.3.4 直线电机;7.3.4 直线电机;7.3.4 直线电机;7.3.4 直线电机;7.3.4 直线电机;7.4 典型进给伺服系统(位置控制);步进电机由于采用脉冲方式工作，且各相需按一定规律分配脉冲，因此，由步进电机所构成的开环控制系统中，需要脉冲分配逻辑和脉冲产生逻辑，这个功能由环形脉冲分配器实现。还要求有功率驱动部分。为了保证步进电机不失步地启停，要求控制系统具有升降速控制环节。;（1）步进电机开环伺服系统设计 步进电机开环系统设计要解决的主要问题：动力计算、传动计算、驱动电路设计或选择。;①　传动比选择 为了凑脉冲当量?mm，也为了增大传递的扭矩，在步进电机与丝杆之间，要增加一对齿轮传动副，那么，传动比i=Z1/Z2应满足与α、?、t之间有如下关系：  即： 例如： ? = 0.01 t=6mm α=0.75°;②　进给速度F 一般步进电机： 若：δ=0.01mm，则： 若：δ=0.001mm，则： 因此，当fmax一定时，Fmax与δ成正比，故我们在谈到步进电机开环系统的最高速度时，都应指明是在多大的脉冲当量δ下的，否则是没有意义的。;（2）提高步进电机开环伺服系统传动精度的措施 ①　影响步进电机开环系统传动精度的因素： 步进电机的步距角精度； 机械传动部件的精度； 丝杆等机械传动部件、支承的传动间隙； 传动件和支承件的变形。 ②　提高步进电机开环系统传动精度的措施： 适当提高系统组成环节的精度； 采取各种精度补偿措施。;7.4.1 开环控制步进式进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、半闭环进给伺服系统;7.4.2 闭环、