10船舶舵机的电力拖动与控制分解.pptVIP

第10章?? 船舶舵机的电力拖动与控制;概 述;§10-1 舵机电力拖动与控制的基本要求;第1章第*页;第1章第*页;第1章第*页;2）舵机电力拖动控制的基本要求;2）舵机电力拖动控制的基本要求;§10-2 操舵方式及基本工作原理;单动舵原理图 ;*; 单动操舵特点： 手扳舵转，手放舵停； 左舵左扳，回舵右扳； 右舵右扳，回舵左板。;*;2.随动操舵的工作原理;2.随动操舵的工作原理;3.自动操舵的工作原理;3.自动操舵的工作原理;自动舵校正航向的工作过程;偏航;最大舵角;回转;Ⅴ：船舶回到给定航向K，φ=0，β=0。;船舶的航迹曲线;反馈机构：航向接受器和舵角反馈机构。;;§10-3 自动舵的基本类型及其调节规律;1．比例舵;1．比例舵;;2．比例—微分舵;比例微分舵角及其合成曲线 ;;比例系数K1与微分系数K2选择不当，也将影响航行质量。 ;反过来，相对K1把K2调得过大(小比例大微分) ，则微分舵的效果更明显，因而航向不发生摇摆，航迹呈现过阻尼现象，船舶长时间不能恢复正航向。如图所示。 ;3．比例—微分—积分舵;如果由于某种原因引起船舶的瞬时偏航，后来立即消失，因为作用时间短，不影响整个航向，所以对其平均航向没有偏移，无需发出校正动舵信号，如图(a)所示。 ;只有当船舶在偏航死区内左右摇摆不均匀，平均航向如图(c)所示偏离正航向一侧，且又持续了很长一段时间，于