全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模_李善寿全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模_李善寿.pdf

第 25 卷第 6 期 华 　东 　交 　通 　大 　学 　学 　报 Vol .25　No .6 2008 年 12 月 Journal of East China Jiaotong University Dec ., 2008 文章编号 :1005-0523(2008)06-0073-05 全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模 李善寿1 , 3 , 方潜生1 , 3 , 肖本贤2 , 齐东流2 (1.安徽建筑 工业学院 电子与信息工程学院 , 安徽 合肥 230022 ;2.合肥工业大学 电气与自动化工程学院 , 安徽 合肥 230009; 3 .安徽省智能建筑重点实验室 , 安徽 合肥 230022) 摘要 :主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研 究 , 在切线图和 Voronoi 图的基础上 , 考虑安全性与路径最优 化 , 论文 采 用一种改进的可视图法建立环境模型和确定 AGV 向目标点运动的 有效路径 .与传统 的可视图法 把障碍物 的顶点作 为图的 节 点 、把障碍物的边作为弧相比 , 这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作 为节点 , 把这些节 点间的某些 边线作为 弧 .最后 使 用遗传算法进行全局路径规划 , 并对规划出的各节点采 用十进制任意编号 , 把路径 编码成定长 的十进制染 色体串 , 通过 MAT- LAB 仿真 , 结果证明了该方法的可行性 . 关 　键 　词 :全局路径规划 ;改进可视图法 ;遗传算法 ;定长十进制编码 ;仿真 中图分类号 :TP24, TP273　　　　　　文献标识 码 :A AGV 的路径规划对于保证其安全航行有着重要意义 , 多年来一直受到研究工作者的重视 , 也一直是机 器人学中的研究热点之一 .它研究的是在有障碍物的环境中 , 如何为机器人寻找从起点到目标点避开障碍的 合理 、有效的路径[ 1] . 路径规划的第一步就是要建立适当的环境模型 .建模的方法有很多 , 如栅格法 、顶点图像法 、广义锥法 等 , 这些方法在路径规划时可得到精确解 , 但模型建立与更新的计算量相当大 , 实际应用当中存在不小困难 . 而采用链接可视图法建立的 AGV 工作空间模型会大大减少建模的复杂性[ 2] , 且能够得到优化路径 .因此 , 这 里对 AGV 在静态已知环境下进行全局路径规划时 , 采用该方法进行环境建模 .首先 , 对环境空间作如下假 设 :(1)AGV 在二维平面环境中运动 , 不考虑高度信息 ;(2)用多边形来描述环境的边界及障碍物轮廓 ;(3)把 障碍物径向扩张 , AGV 缩成一个点 .最终在存在扩张了的障碍物的地图上 , 可以规划出点 AGV 的路径 . 1 　链接可视图的概念 在静态已知的全局路径规划中 , 障碍物位置已知 , AGV 与障碍物共同模型 组成地图 , 一般有地图的全局路径规划称为基于模型的路径规划 .在基于模型 的全局路径规划中 , 用所谓图的数据结构表示地图 , 如图 1 .图中节点表示 AGV 的位置 , 弧表示两个位置间的移动 .在图上给出距离 、工作量或时间等 , 把希望 的最佳值作为费用赋予弧上 .能在两个方面移动的用无向弧 , 否则用有