化工仪表及自动化课件第4章自动控制仪表.pptVIP

自动控制仪表;本章内容; ;一、控制系统按被调参数的变化规律分类： 定值控制系统：给定值为常数； 随动控制系统：给定值为变数，要求跟随变化； 程序控制控制系统：按预定时间顺序控制参数。 二、控制目的的实现： 通过人为设定或计算机程序直接给出一定的输出——简单； 将设定值与实测值进行比较，以其差值大小控制控制器动作，直至差值达到允许的误差范围。;气动控制仪表的特点 结构简单，性能稳定可靠，维护方便，价格便宜，并且具有本质安全防爆性能，特别适用于石油、化工等有爆炸危险的场所。;电动控制仪表的特点 可以实现无滞后的远距离传送，同时又具有能源简单、便于和计算机配合的特点。由于采取安全火花防爆措施解决了防爆问题，电动仪表同样也能应用于易燃易爆的危险场所，因此在工业生产过程中得到越来越广泛的应用。;;单元组合式仪表的控制单元; 单元组合仪表的基础上发展起来的一种成套仪表装置，结构上包括控制机柜和显示操作盘两部分，它的主要特点是功能分离，结构组件化，特别适用于要求组成各种复杂控制和集中显示操作的大、中型企业的过程控制系统。; 它以微型计算机为核心，功能完善，性能优越，能解决模拟式仪表难以解决的问题，满足现代生产过程的高质量控制要求。它可实现连续生产过程、断续生产过程的控制，也可以通过在PLC中加入PID等控制功能，实现批量控制。;第二节 基本控制规律及其对系统过渡过程影响 ;控制规律：控制系统输入与输出之间的关系。 按控制目标分类： 位式控制：在输出超出设定的上下限时控制器改变输出状态； 连续控制：根据测量值与设定值的差异（差值）连续调整输出（控制参数）。;控制规律; 在控制系统中，由于扰动作用的存在，会使被控变量对给定值产生偏差，此偏差数值上等于被控变量测量值与给定值之差。即：　　　　　　　　　　　　　　; 在研究控制器的控制规律时，经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。 控制器的基本控制规律有位式控制、比例控制（p）、??分控制（I）、微分控制（D）及它们的组合形式。; 不同的控制规律适应不同的生产要求，必须根据生产要求来选用适当的控制规律，要选用合适的控制器，首先必须了解常用的几种常用控制规律的特点与使用条件，然后，根据过渡过程品质指标要求，结合具体对象特性，才能做出正确的选择。;; 实际应用的双位控制器具有一个中间区，被控参数在中间区时，控制机构不工作，当参数上升至测量值高于给定值某一数值后，控制机构才关；当参数下降至测量值低于给定值某一数值后，控制机构才开，这样，控制机构开关的频率程度大为降低，从而起到保护的作用。;控制规律 AB断开，低位，开启阀门； AC导通，高位，关闭阀门。;双位控制的过渡曲线;双位控制器电路举例;二、连续控制——PID控制;p;? 具有比例控制规律的控制器称为比例控制器，其输出信号变化量 P 与偏差信号 e 之间成比率关系。; ???????????????????????????????????? ;若输出与输入都为标准对象，则;t;? 比例控制的特点：反应快，控制及时，控制结果有余差。有偏差信号输入时，输出立刻与它成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。;比 例 度 对 控 制 过 程 的 影 响;KP（? ）值的影响; 积分控制作用的输出变量p与输入偏差e的积分成正比。; 在阶跃信号作用下（幅值为A); 积分时间TI的物理意义：在阶跃信号作用下，控制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的时间。 ;积 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响;理想微分控制器的输出与输入信号的关系为： ; 对PID控制器而言，当积分时间TI→∞时，控制器呈PD控制特性。此时输出与输入的关系如式所示。;微 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响; 一般只适应于时间常数较大的调节控制，而不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程。其次，当微分作用太强时会导致系统中的控制阀频繁开启，容易造成系统振荡。 PD控制一般总是以比例动作为主，微分动作为辅。 ; PID控制规律吸取了比例控制的快速反应功能、积分控制的消除余差功能和微分控制的预测功能，从控制效果看，是比较理想的一种控制规律。阶跃响应特性可以看作是PI阶跃响应曲线PD阶跃响应曲线的叠加。 PID三作用控制器虽然性能效果比较理想，但并非任何情况下都可采用PID三作用控制器。因为PID三作用控制器需要整定比例度、积分时间和微分时间三个变量，而在实际工程上是很难将这三个变量都整定到最佳值。;Evaluation only