01第一章_船舶反馈控制系统基础学案.ppt

DMU;前言;前言;第一章 反馈控制系统基础;§1-1 反馈控制系统的基本概念;1.反馈控制系统的组成;;;1.反馈控制系统的组成;调节单元（控制器）： 具有某种调节规律的调节器。接收测量单元送来的测量值，与希望值（设定值）比较得到偏差信号。偏差e=设定值-测量值， 根据偏差按一定规律输出控制量，送至执行机构。 if e0, 测量值低，e为正偏差 if e0, 测量值高，e为负偏差 if e=0, 理想，无偏差 执行机构（执行器）：接受控制器送来的控制信号，作用于被控对象，实现实际控制作用。 气动系统：气动薄膜调节阀、气动活塞式调节阀 电动系统：采用伺服电机 ;1.反馈控制系统的组成;辅助单元： 除了四个基本单元外，对于一个完整的系统还应该有若干辅助单元。如： 指示被控量给定值和测量值的指示单元 设定给定值的给定单元（设定单元） 气动系统的气源装置 电动控制系统还应该有稳压电源等;1.反馈控制系统的组成; 为了分析反馈控制系统工作过程，可把四个基本单元用方框表示，用带箭头的直线来表示信号在各单元的传递关系。 * 传递方框图 * ;自动控制系统结构方框图;特点： （1）信号传递的单向性； （2）闭合回路（闭环系统） （3）负反馈：反馈通道的信号与前向通道的信号相减。反  之， 则为正反馈。 （4）控制单元根据偏差进行控制，因此又称偏差驱动。 ;环节：在传递方框图中，代表实际单元的小方框。 特点： 都有输入量和输出量，用带箭头的信号线来表示； 箭头指向该环节的信号线为输入量，反之为输出量； 输出量的变化取决于输入量的变化以及该环节的特性； 输出量的变化不会直接影响输入量，信号传递的单向性； 信号线在某处有分支，各个分支的信号具有等值特性。;扰动：引起被控量变化的因素统称为扰动。 基本扰动：来自控制系统内部控制通道（调节通道）的扰动。如：给水调节阀开度的改变、三通调节阀开度的改变将等 外部扰动：来自系统外部环境的扰动。如：锅炉负荷（外部用汽量）的变化将引起水位的变化；柴油机负荷的变化、海水温度的变化；淡水冷却器中水管结垢的多少等都会引起冷却水温度的变化 ;系统的输入与输出：将各个基本环节看作一个整体 ，如下图，虚框外具有两个输入、一个输出。;反馈：系统输出的变化经测量单元送回到系统的输入端，这个过程叫反馈。符号“?”是一个比较算子，得到偏差值。 正反馈：是指加强系统输入效应的反馈，它使偏差e增大。 负反馈：是指减弱系统输入效应的反馈，它使偏差e减小。 按偏差进行控制的系统必定是一个负反馈控制系统。但是，为实现某种作用规律和功能，常采用复杂的正、负反馈回路。 ;前向通道：在控制系统传递方框图中，从系统的输入端沿信号线方向到达系统输出端的通道称为前向通道 反馈通道：从系统的输出端沿信号线方向到达系统输入端的的通道。;开环系统：系统的输出对系统的控制作用没有影响的系统。如图中A点断开，则变成了开环系统，开环系统不再是反馈控制系统 分类： 按给定值进行控制 按扰动补偿进行控制;液位开环控制系统示意图（按给定值）;液位开环控制系统示意图（按扰动）;3. 反馈控制系统的工作过程;设系统处在平衡状态（稳定运行） 突然外部扰动或改变给定值 被控量发生变化 测量单元把送被控量至调节单元 在调节单元内部，计算偏差值e 调节单元依据某种调节作用规律输出一个控制信号 执行机构改变流入控制对象的物质或能量流量，被控量朝着 偏差减少的方向变化 ;3. 反馈控制系统的工作过程;§1-2 自动化仪表的基本知识;1.自动化仪表的主要品质指标;1.自动化仪表的主要品质指标;1.自动化仪表的主要品质指标;1.自动化仪表的主要品质指标;1.自动化仪表的主要品质指标;1.自动化仪表的主要品质指标;1.自动化仪表的主要品质指标;§1-2 自动化仪表的基本知识;§1-2-2：气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2：气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2：气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2：气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2：气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2：气动仪表的元部件及组成原理;§ 1-2-2：气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2 气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2 气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2 气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2 气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2 气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2 气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2 气动仪表的元部件及组成原理;§1-2-2 气动仪表的元部件及