控制理论及其应用精讲.pptx

控制理论及其应用白基成机械制造及自动化系 制造楼302室手机 教材 《控制理论及其应用》 高等教育出版社，卢泽生主编 内 容 经典和现代 任课教师 白基成 杨庆俊 杨晓冬 1章-9章 10章-13章 14章-15章 学 时 54 48学时 考核形式 考试 ;◆目的：应用 应用自动控制理论来分析，研究和解决 机械制造中的有关控制问题和精度保证问题。 设计，制造，检测，装配或控制 位移，位置，速度，力，精度，质量 ◆ 理论与实践相结合的跨学科的综合技术 强调目的性和应用性 ;;机械控制系统框图;1.2.1 控制系统性能分析 ;1）系统的稳态性能;3）系统的动态性能;（2）频域指标;(1)系统的稳定性与相关条件： 线性系统的稳定性只与系统结构和参数有关，而与初始条??和输入信号无关。对于线性定常系统稳定性仅取决于闭环系统特征方程的根在s平面的分布。 非线性系统的稳定性除与系统结构和参数有关外，还与初始条件和输入信号有关。 (2)系统的运动状态： 线性系统收敛于平衡或发散的运动状态，而临界稳定状态时，会出现等幅振荡。 非线性系统除收敛于平衡状态外，还会遇到在没有外界作用的情况下，系统本身也会产生具有一定固定性的振幅和频率的振荡，称为自振荡或称自激振荡。 ; (3)系统输入正弦信号时的输出： 线性系统输出的稳态分量与输入信号频率相同，一般振幅和相位不同。 非线性系统稳态输出一般不是同频率的正弦，而是含有高次谐波分量的非正弦周期函数。 (4)分析方法： 线性系统的分析方法有：根轨迹法、频率法。 非线性系统的分析方法有：数值解法、描述函数法、相平面法、李雅普诺夫直接法和波波夫法。; 开环控制 输出信号只取决于输入信号，与输出信号无关。 优点 结构简单，调试简单 缺点 抗干扰能力差，对环境和元件的要求严格 ;闭环控制 输出信号不仅受到输入信号的控制，而且还受到与输出信号成比例的反馈信号的控制 优点: 抗干扰能力强; 对元部件的要求不严格 缺点: 结构复杂， 设计和调试技术复杂。;第1章 复 习 题;第2章  　　机械系统模型的建立及机电相似系统的等效转换;;机械系统物理模型的建立 ;机械系统数学模型的建立;有关物理参数的转化和计算 （1）质量和惯量的转化转化原则：转化前后系统的瞬时动能保持不变。转化前动能;（2）弹性系数的计算;（3）阻尼系数转化为粘滞阻尼系数;2.2 机电相似系统的等效转换;物理相似和数学相似;第2章 复习题;第3章 系统的典型信号和典型环节;3.1 系统的典型信号及其时间响应分析;3.1.2系统时间响应分析;系统的时间相应分析;3.2 系统的频率响应和典型环节;频率响应 ;;;;;;;7. —谐振频率 谐振峰值Mr所对应的频率;当 时，输出的振幅比 大大下降，相位滞后大大加剧。将0≤ ≤ 称为频宽; 第3章 复习题 1.系统的典型信号有哪几种？其数学表达式如何？ 2.系统的典型环节有哪几种？是如何定义的？又是如何表达的？并画出极座标图和波德图。 3.控制系统有哪几种频率？并掌握其概念。 ;　4.1 系统的稳定性 ;4.1 系统的稳定性 ;4.2 系统的稳定性判据 ;1．解方程稳定判据 （求解闭环传递函数特征方程法） ;2．劳斯稳定判据;;3．奈魁斯特稳定判据（奈氏判据） ;;;（2）开环状态下不稳定 则闭环状态下稳定的必要和充分条件是：在所有 的所有频率范围内，相频特性曲线 在 线上的正负穿越次数之差为 ;4.3 系统的稳定裕量;;;定义 为负值时（ ），增益裕量为正。当 增大，则幅值裕量增加。 ;第4章 复习题 1.稳定性是针对开环系统还是闭环系统而言的？ 2.稳定性和稳定裕量分别保证系统在何种状态下工作？ 3.线性系统的稳定性与输入信号是否有关？ 4.系统的稳定判据有哪几种(回答四种即可)？它们的充 分和必要条件是什么？ 5.设置系统的稳定裕量原因有哪五个方面？ 6.画极座标图和波德图，分别示意相位裕量和增益裕量 同时在图上注明决定两个裕量的频率及其名称。 7.掌握用计算方法求相位裕量和增益裕量的方法和步骤。;第5章 根轨迹法;5.1控制系统的根轨迹;5.1.1根轨迹的基本概念 ;;系统的性能指标分别为：;5.2根轨迹所遵循的辐值和辐角条件;绘制