机械工程控制基础第6章系统校正.pptVIP

控制原理 自动控制原理 中南大学机电工程学院 2012年12月 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第六章 系统的性能指标与校正 本章主要教学内容 6.1 系统的性能指标 6.2 系统的校正 6.3 串联校正; 6.4 PID校正 6.5 反馈校正 6.6 顺馈校正 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 本节主要教学内容 6.1 系统的性能指标 6.1.1 时域性能指标 6.1.2 频域性能指标 6.1.3 综合性能指标 Back Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 1. 时域性能指标 瞬态性能指标 延迟时间 上升时间 峰值时间 最大超调量 调整时间 稳态性能指标 稳态误差 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 2. 频域性能指标 相位裕度 幅值裕度 复现频率 / 复现带宽 0 ～ 谐振频率 / 谐振峰值 0 ～ 截止频率 / 截止带宽 0 ～ ！可以证明： 及 都是阻尼比ξ的函数。因此当系 统的阻尼比给定后，系统的截止频率 与 及 都成反比关系。即系统的带宽越大，该系统响应输入信号的快速性越好。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例1 两个一阶系统： 系统Ⅰ 系统Ⅱ 结论：带宽大的系统Ⅰ比带宽较小的系统Ⅱ具有较快的 响应速度 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3. 综合性能指标（误差准则） （1）误差积分性能指标—适合无超调的情形 误差 误差积分 而e(t)的Laplace变换为 故有 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 误差平方积分性能指标—输出过程有振荡的情形 误差平方积分 --重视大的的误差 (3) 广义误差平方积分性能指标 --同时重视大的误差 及大的误差变化率 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 6.2 系统的校正 本节主要教学内容 6.2.1 校正的概念 6.2.2 校正的目标 6.2.3 校正的分类 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. ● 所谓校正（或称补偿Compensation），就是指在控制系 统中增加新