LiDAR系统参数误差对定位精度影响的仿真研究论文.doc

大学生创新创业训练计划 项目申报表 推 荐 学 院 土木与交通工程学院 项 目 名 称 LiDAR系统参数误差对定位精度影响的仿真研究 项 目 类 型 ■创新训练项目□创业训练项目□创业实践项目 所属一级学科名称 测绘科学与技术 所属二级学科名称 摄影测量与遥感 项 目 负 责 人 吕俊涛 项 目 成员 陈高文 申 报 日 期 2013年3月 二○一三年三月 目录 TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc4453 1、绪论  PAGEREF _Toc4453 1  HYPERLINK \l _Toc21040 1.1研究背景  PAGEREF _Toc21040 1  HYPERLINK \l _Toc30064 1.2 国内外研究现状  PAGEREF _Toc30064 1  HYPERLINK \l _Toc1210 1.3、项目研究的目的和意义  PAGEREF _Toc1210 2  HYPERLINK \l _Toc11756 2、课题研究的方法  PAGEREF _Toc11756 2  HYPERLINK \l _Toc9879 3、实验方案及实现过程  PAGEREF _Toc9879 3  HYPERLINK \l _Toc13185 3.1实验方案  PAGEREF _Toc13185 3  HYPERLINK \l _Toc27886 3.2实验实现过程  PAGEREF _Toc27886 3  HYPERLINK \l _Toc4441 4、实验结果及分析  PAGEREF _Toc4441 4  HYPERLINK \l _Toc7798 5、总结  PAGEREF _Toc7798 5  HYPERLINK \l _Toc690 参考文献  PAGEREF _Toc690 6   PAGE \* MERGEFORMAT 5 1 LiDAR系统参数误差对定位精度影响的仿真研究 1、绪论 1.1研究背景 机载激光雷达(Light Detection And Ranging，LiDAR)集成了全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)、激光测距系统(Laser Scanning Ranging)，能够快速获取地表物体三维坐标信息。近年来，随着相关技术的进步以及社会需求的不断增加，激光扫描技术的发展更是日新月异。它在快速三维信息获取、森林精准计测、应急快速响应、城市三维建模等方面具有巨大的优势。毋庸置疑，机载 LiDAR 系统的出现推动了测绘及相关领域的进一步发展，当然，作为一种新的工作模式，如何充分、有效的利用其优势是一项重要的研究工作。 1.2 国内外研究现状 测量技术是一门新兴技术,在地球科学和星星科学领域有着广泛的应用。国外应用激光雷达测量技术已有很长一段时间。美国NASA早在二十世纪一七八十年代就应用激光雷达测高技术进行了火星和月球观测;德国和荷兰从八十年代末开始研究用激光雷达测量系统提取地形信息。之后随着GPS和INS技术的发展成熟,机载激光雷达测量技术得到蓬勃发展,并且其应用范围不断扩大。例如FaveyE(2001)利用机载激光雷达测量系统监测冰川表面高度变化,在航高500m情况下高程精度达到0.3m[1]。 目前国内许多家研究单位和公司,例如武汉大学、中国测绘科学研究院等单位,已经引进了国外高性能的机载激光雷达测量系统。但这种引进模式存在明显的弊端:国外限制对中国关键技术的出口,例如高精度惯导技术,并且国外商用系统价格昂贵,动辄几百万甚至千万人民币。通过多年的引进消化吸收,国内激光雷达技术已有初步发展,并且硬件生厂技术也日益完善,因此国产激光雷达系统呼之欲出。中国科学院光电研究院已成功研制出了具有自主知识产权的高精度轻小型LIDAR系统,适应轻小型飞行平台,在快速获取三维信息、防灾减灾、应急响应等方面具有更大的优势。不论国际还是国内在激光雷达测量技术上都迫切需要解决两个问题:消除系统误差的影响、