现代控制理论第6章最优控制.pptVIP

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2017-04-22 发布于四川
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现代控制理论第6章最优控制.ppt

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现代控制理论第6章最优控制

第六章最优控制;本章内容;6.1 概述;;最优化问题的数学描述;最优化问题的数学描述;6.2 最优控制的前提条件;5.目标泛函－－性能指标;线性二次型性能指标;6.3 静态最优化问题的解;6.3.1 一元函数的极值;6.3.2 多元函数的极值;例6-1 求函数 f(x) 的极值点及极小值。;6.3.3 具有等式约束条件的极值;拉个朗日乘子法;则目标函数存在最优解的条件是：;例6-2 求使;解得极值点为：;6.4 泛函及其极值――变分法1.什么是泛函?;;求弧长的泛函;2．泛函的极值;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;泛函的变分的另一定义 ;;例6-3 求下列泛函的变分;方法二;4．泛函极值定理;6.泛函极值的必要条件――欧拉方程 ;证明：;;;例6-5 设受控对象的微分方程为;带入边界条件;6.5用变分法求解连续系统的最优控制问题;;6.7 线性二次型最优控制问题 ;设线性时变系统的状态空间表达式为 ;解：;（4）边界条件;（6）将带入正则方程，消去，得;2无限时间状态调节器 ;解：最优控制为;例6-22 已知系统的状态方程;P是如下黎卡提代数方程的解;在保证和P为正定条件下，可得;闭环系统框图;闭环系统的传递函数为;课堂练习;;