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精准机器人工作轨迹详细篇
一:右击轨迹选项
轨迹选项
轨迹优化
轨迹优化是对所选轨迹的整体调整,当我们生成的轨迹有很多点,单个点或者多个点编辑不方便调整时,则会使用轨迹优化,首先我们要明白轨迹优化的含义是默认的固定了此条轨迹所有点的Z轴,绕Z轴旋转一定的角度。角度的大小根据实际情况而定。
为什么要轨迹优化?是当我们生成的轨迹有红点,黄点时,在这解释一下黄点是轴超限的点,是机器人超过了某个关节的运动范围,红点是不可达的点,工件和机器人的位置不合适,相距太远,机器人够不着,这时,需要调整工件和机器人的相对位置。
轨迹优化界面
在这个轨迹优化界面,可得知轨迹点的个数,点的序号,当我们把鼠标放在紫色的上水平线上移动时,轨迹点的序号也在改变,上下移动时,改变的是点的姿态,绕Z轴旋转角度。调整的原则是,首先点击开始计算,将这条紫色的线脱离黄色,红色区域之后,点击刷新调整。即可完成轨迹优化,如图所示:
轨迹旋转
轨迹旋转,分别可绕X,Y,Z三个坐标轴旋转。旋转角度根据实际情况,自己选定,填写完毕之后,点击确定,以气缸打磨轨迹为例,
原始轨迹
然X轴旋转45度之后的效果,如图所示:
绕X轴旋转45度之后
轨迹平移
轨迹平移可以分别沿X,Y,Z三个坐标轴平移,例如打磨时,涉及到“刀补”需要使用轨迹平移。
轨迹平移
最初的轨迹图:
原始图
沿Z轴平移15MM之后的结果图;
沿Z轴平移15MM
轨迹反向
轨迹反向是轨迹的起始点变为终点,终点变为起始点
原始轨迹
如上图所示,为序号为1的点,当选择轨迹反向之后,轨迹其实点会变为终点
轨迹反向之后
Z轴固定
Z轴固定是所有点的三个坐标轴与第一个点的三个坐标轴平行。
原始轨迹
我们先看一下这个轨迹点的姿态,重点看一下第一个轨迹点的姿态,当选择Z轴固定之后,结果如图所示
Z轴固定之后,多有轨迹点的三个坐标轴和第一个点三个坐标轴分别平行
XY轴固定
此条轨迹点的所有Z轴都平行
Z轴反向
Z轴旋转180度,同时Y轴旋转180度
初始轨迹
Z轴翻转之后的如图所示
Z轴反向
X轴反向
X轴反向,是X轴旋转180度,Y轴旋转180度,同上边的初始轨迹相比较
X轴反向
运动到轨迹
机器人会运动到轨迹是运动到此条轨迹的起始点。
仿真到轨迹
从起始点开始仿真
生成入刀点
生成入刀点是在轨迹的起始点和终点分别生成一个点,首先下图是原始图
原始图
入刀偏移量是沿正上方移动的距离,单位为mm,以25为例,如图所示:
生成入刀轨迹
刚刚讲了生成入刀点,生成出刀点是在开环轨迹,如果是闭环轨迹,即可选择生成入刀轨迹,也可以选择生成入刀点,视情况而定,以圆环为例:
闭环原始轨迹
设置入刀轨迹
结果如图所示:
设置入刀轨迹效果如图所示
码垛数量:可分别设置在X轴,Y轴,Z轴三个方向的码垛数量及偏移长度。
上移一个
上移一个对【机器人加工管理】所选轨迹向上移动,最初轨迹如图所示:
原始轨迹顺序
右击第二条轨迹选择上移一个,结果如图所示;
上移一个
下移一个
下移一个同上移一个同理,所选择的轨迹向下移动
复制轨迹
复制轨迹很容易理解,就是两条一模一样的轨迹。
合并至前一个轨迹
将选择的轨迹与上一条轨迹合并在一起
取消工件关联
工件和轨迹分离,也就是移动工件时,轨迹不会随着工件移动
添加工件关联
这个是同取消工件关联相反的,最初是分离的,关联之后,工件移动时,??迹也跟着移动
保存轨迹
将轨迹另存为Robx格式
删除
删除是将所选择的轨迹删除掉
隐藏
有时轨迹多,不方便管理,将轨迹选择隐藏,则不会显示在绘图区。
显示
显示和隐藏是相反的,将轨迹显示出来
重命名
轨迹重新起一个名字
属性
在这个界面主要是对轨迹的显示与隐藏的操作,轨迹TCP关联的操作。
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