《机械控制工程基础》5—use.pptVIP

机械工程控制基础;*;5. 控制系统的稳定性分析;5.1 系统稳定的初步概念;;注意：;5.1 控制系统稳定性的基本概念 ;图5-1系统稳定性示意图 控制系统的稳定性是由系统本身的结构所决定的，而与输入信号的形式无关。 ;线性定常系统;经过Laplace变换（考虑到初始条件）;当输入为零时：;稳定;稳定;临界稳定;从以上分析可以看出，如果所有闭环极点都在s平面的左半面内，即系统的特征方程式根的实部都为负，那么随着时间t的增大，方程（5-4）式中的指数项和阻尼指数项将趋近于零。即系统是稳定的。;例如某单位反馈系统的开环传递函数 则系统的闭环传递函数 ;系统稳定的充要条件：;综上可见： 特征根中只要有一个是正实根，则式(5-4) 的解就发散，系统就不稳定； 当特征根中的共轭复根具有正实部时，式(5-4)解呈发散振荡，故系统不稳定； 若特征根中有零根，则式(5-4)全解中的瞬态分量将趋于某个常值，故系统也不稳定； 若特征根中含有共轭虚根，则式(5-4)的解呈等幅振荡，这时系统出现所谓临界稳定状态。由于在实际工作中，系统的参数值往往要发生变化，因此共轭虚根有可能转变成具有正实部的共轭复根，而使系统不稳定。所以，从控制工程实践角度看，一般认为临界稳定属于系统的实际不不稳定工作状态。 当特征根中没有零根，没有共轭虚根，并且所有实根都是复的，共轭复根具有负实部时，式(5-4)的解是指数衰减的，或衰减振荡的，因而系统稳定。;由上述分析可以得出如下结论： 线性定常系统稳定的必要和充分条件：是他的特征方程的所有根必须是复实数或具有负的实数部分。 因为系统的特征根就是系统的极点，故线性定常系统稳定的必要和充分条件就是它的全部极点必须位于复平面的左半部分。 ;例;5.2　劳斯-胡尔维茨稳定判据;5.2.1 胡尔维茨稳定判据 ;5.2.1 胡尔维茨稳定判据 ;5.2.1 胡尔维茨稳定判据 ;5.2.2 劳斯稳定判据 ;特征方程系数的劳斯阵列如下： ;在上面的劳斯阵列中bi、ci、di、ei的计算公式如下：;劳斯阵列的计算顺序是由上两行组成新的一行。例如由第一行与第二行可组成第三行，在第二行第三行的基础上产生第四行，这样计算直到只有零为止。一般情况下可以得到一个n+1行的劳斯阵列。而最后两行每行只有一个元素。每行计算到出现零元素为止。;试用劳斯判据判别系统的稳定性。;;例5-2 设单位反馈控制系统的开环传递函数为;例5-3设单位反馈系统的开环传递函数为 若要求闭环特征方程式的根的实部均小于-1，问K值应取在什么范围？如果要求根的实部均小于-2，情况又如何？ ;解：系统的特征方程式为s3+9s2+18s+18K=0 令u=s+1得如下u特征方程 ;由稳定条件知：不论K取何值，都不能使原特征方程的根的实部小于-2 ;二阶系统： 特征方程D(s)= a2s2+a1s+a0;三阶系统：特征方程D(s)=a3s3+a2s2+a1s+a0;例：控制系统的方框图如下，试确定当输入为单位速度信号时,系统的稳态误差ess0.2s的K值的范围;则在单位速度信号输入时，系统的速度偏差系数为：; 系统稳定时的K值范围;例3 ：设某系统的特征方程如下，试确定待定参数?及 ?，以便使系统稳定。 D(s)=s3+(? +1)s2+(? + ? -1)s+ ? -1=0 ;（3）劳斯判据的特殊情况;;2）某行全部元素值为零的情况 说明系统的特征方程式的根中存在以下情况：;在这种情况下，劳斯阵列表将在全为零的一行处中断，并且此行根的数目总是偶数，为了写出下面各行，可将该行的上一行的各项组成一个“辅助方程式”。式中s的方次均为偶次降。方程式对s求导，用求导得到的各项系数来代替为零的一行系数，然后继续按照劳斯阵列表的列写方法，计算余下各行直至计算完（n+1）行为止。;例5-5 设某一系统的特征方程式为;取出全部为零元素前一行的元素，得到辅助方程为;从劳斯阵列表的第一列可以看出，各项并无符号变 化，因此特征方程无正根。但因s3行出现全为零的 情况，可见必有共轭虚根存在，这可通过求解辅助 方程A(s)得到 此式的两对共轭虚根为 这两对根，同时也是原方程的根，它们位于虚轴上，因此该控制系统处于临界状态，等幅振荡。;解：由已知条件知，系统一定存在一对共轭纯虚根s1,2=±j2。由方框图得，系统的特征方程为 s3+as2+(2+K)s+(1+K)=0，列出Routh表如下：;显然，只有Routh表中S 行的元素全为0时，该特征 方程才会有一对共轭纯虚根。 令