基于双模糊控制器的桥式吊车防摆控制探索.docVIP

毕业设计（论文） 基于双模糊控制器的桥式吊车防摆控制 院 别控制工程学院专业名称自动化班级学号学生姓名指导教师王立夫 2013年6月13日  东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文） 第  PAGE 51 页 基于双模糊控制器的桥式吊车防摆控制 摘 要 消除或控制吊重的摆动对提高吊车工作效率、减少装卸作业安全生产隐患具有重要意义。采用电子防摆装置，是减轻司机工作强度、改善司机恶劣工作环境的重要途径，也是实现机械自动化、仓储现代化的大势所趋。因此本文针对桥式吊车吊重防摆控制进行了研究。 本文应用模糊控制原理，设计了基于双模糊控制器的桥式吊车防摆控制系统。首先，根据吊车的实际物理模型，利用分析力学的基本方法，运用拉格朗日方程建立了桥式吊车系统二维条件下的运动方程。然后，设计了吊车位移和防摆模糊控制器，在设计过程中为了简化模糊控制器，采用了将吊车定位和防摆控制分开的控制方法，设计了双模糊控制器即位移模糊控制器和防摆模糊控制器；通过对桥式吊车二维运动模型的分析，确定了位移和摆角的基本论域，应用模糊控制理论确定了模糊控制器的结构、输入输出变量的隶属函数，最终建立了模糊控制规则，完成了控制器的设计。最后，借助Matlab/Simulink与Fuzzy工具箱对所设计的控制方案进行了仿真分析。仿真结果表明，本文所设计的模糊控制系统具有良好的控制性能，在实现吊车准确定位的同时，有效的抑制了吊重的摆动，且系统抗干扰能力强，是一种较为理想的控制方法。同时本文还设计了PID控制器，通过双模糊控制器和PID控制器对吊车系统控制效果的对比，显示出双模糊控制系统具有更强的抗干扰能力，系统的鲁棒性更好。 关键词：桥式吊车，防摆，双模糊控制器，PID控制，仿真 Control on Double Fuzzy Logic Anti-Swing Control of Overhead Crane Author：Li Cici Tutor：Wang Lifu Abstract Eliminating and controlling the swing of the crane are very important for increasing the work efficiency, decreasing hazard during loading and unloading operation. And electronic anti-swing device is an important method for reducing the intensity of the drivers and improving the working environment.What’s more,it is also a tendency for the realization of the mechanical automation and modernization of the storage. Therefore this paper researched on the anti-swing control of the crane. I applied the fuzzy control principle to design the project. Firstly, according to the actual physical model of the crane, using methods of analytical mechanics and the Lagrange equation, I achieved the equation of motion under the condition of two-dimensional of the overhead crane system. Secondly,In order to make the fuzzy controller more easy, I separated the crane positioning and the anti-sway control and designed two-fuzzy controllers that is positioning fuzzy controller an