第6章-GPS定位与海底声学定位课案.pptVIP

现代海洋测绘;第六章  GPS定位与海底声学定位 GPS Positioning Underwater Acoustic Positioning ;本章内容;6．1 概述;海洋定位手段： 天文定位 光学定位 陆基无线电定位 空基无线电定位 水声定位 ;天文定位 　　　天文定位是一套独立的定位系统，借助于天文观测，确定海洋上船只的航向以及经纬度，从而实现导航和定位。通常采用的方法有： 　　　　①　观测太阳法确定船只经纬度 　　　　②　观测等高距恒星法确定天文经纬度 　　　　③　观测北极星定向法 　;　;陆基无线电定位 　　　　陆基无线电定位即传统意义上的无线电定位。无线电定位通过在岸上控制点处安置无线电收发机（岸台），在载体上设置无线电收发、测距、控制、显示单元，测量无线电波在船台和岸台间的传播时间或相位差，利用电波的传播速度，求得船台至???台的距离或船台至两岸台的距离差，进而计算船位，无线电定位多采用圆—圆定位或双曲线定位方式。按作用距离分为： 　　　　①　远程定位系统，作用距离1000公里 　　　　②　中程定位系统，作用距离1000公里 　　　　③　近程定位系统，作用距离300公里 ;空基无线电定位 　　　　空基无线电定位即卫星定位，为目前海上定位的主要手段，如全球定位系统GPS、我国的北斗双星定位系统以及欧洲和我国目前合作开发的伽利略定位系统。 声学定位 　　　　水下声学技术可以解决海洋测量许多问题，如水深测量，观测海面波浪和海流，探测水下地形地貌，海底底质和浅层地质结构，也可用于导航定位和水下通讯等。用水下声标作为海底控制点，精确联测其坐标，可直接为船泊、潜艇及各种海洋工程导航、定位。 ;　　　以上各种定位系统都有各自的局限性，把几种定位系统组合起来，能达到取长补短，减小外界影响，提高定位精度的目的。再采用卡尔曼滤波数据处理方法，使得组合导航系统无论在定位精度、可靠性、连续性和实时性等方面都远比单一系统更有优越性。;6．2 GPS绝对定位原理;　　　　GPS绝对定位根据用户接收机天线所处的状态不同，又可分为动态绝对定位和静态绝对定位。 动态绝对定位：用户接收设备安置在运动的载体上，确定载体瞬时绝对位置的定位方法，称为动态绝对定位。 静态绝对定位：用户接收设备安置在静止的载体上，确定载体瞬时绝对位置的定位方法，称为静止绝对定位。;伪距观测方程及其线性化 　　　由于GPS 采用的是单程测距原理，同时卫星钟与用户接收机钟又难以保持严格同步，实际上观测的是测站至卫星之间的距离，由于受卫星钟和接收机钟同步差的共同影响，故又称伪距离测量。为了建立伪距观测方程，引进tj（GPS）表示第j颗卫星发出信号瞬间的GPS标准时间；tj是相应的卫星钟钟面时刻；ti是相应的接收机钟钟面时刻；δtj代表卫星钟钟面时相对GPS标准时间的钟差，而δti则是接收机钟钟面时相对GPS标准时间的钟差。 　　　显然，卫星钟和接收机钟的钟面时与GPS标准时之间，存在如下关系：;由此，卫星信号到达测站的钟面传播时间：;　　　把公式（6-4）与公式（6-5）代入公式（6-3）中，即得简化后的伪距表达式：;　　　式中，（X0i，Y0i，Z0i）为测站三维地心坐标的近似值。如果视导航电文所提供的卫星瞬时坐标为固定值，那么，对?ji(t)以（X0i，Y0i，Z0i）为中心用泰勒级数展开并取一次项后得;于是，站星几何距离的线性化表达式为：;测相伪距观测方程及其线性化 　　　 　 ;在此条件下，信号相位与频率之间存在关系式： ;将上式代入公式（6-16），其相位观测量可进一步表示为：;可得： ;△τ的计算采用迭代法，若取;将其线性化有：;动态绝对定位原理 ;　假设在历元t时由测站i同步观测j颗卫星，j＝1，2，……，n ，则可组成n个方程：;用矩阵符号可表示为： ;　当然动态绝对定位也可采用载波相位伪距定位方法。由公式（6-31）知，载波相位观测方程为：;相应的误差方程为：;6．3 GPS静态相对定位原理;　　　　静态相对定位采用载波相位观测量为基本观测量，利用载波相位进行测量，就其本身来讲，测量精度可达0.5～2.0mm，但是，GPS测量受到多种误差的影响，如卫星轨道误差、卫星钟差、接收机钟差以及电离层和对流层的折射误差的影响。 因此在GPS相对定位中，通常采用 单差 双差 三差 　　的组合方式来有效地消除或减弱误差影响。;单差观测模型及解算 所谓单差是指不同观测站，同步观测相同卫星所得观测量之差。 ; (6-47);　　由以上可知卫星钟差影响已消除。当两测站相距不太远（20公里 以内）时，由于对流层和电离层折射的影响具有很强的相关性，故在测站间求一次差可消除大气折射误差。 ;测站间求单差的模拟观测模型