第5章线性定常系统综合程序.pptx

第五章 线性定常系统设计;5.1 线性控制系统的构成及其特性;2;3;4;5;6;7;8;9;10;11;12;13;14;15;16; 从系统输出到状态矢量导数 的线性反馈形式在状态观测器获得应用。（图三）表示这种反馈结构：;设受控系统;19;20;21;22;23;24;25;26;27;28;29;30;31;32;33;34;35;36;37;38;39;40;状态反馈镇定 线性定常连续系统状态反馈镇定问题可以描述为: 对于给定的线性定常连续系统? ( A, B, C ),找到一个状态反馈控制律:;定理6-4 若系统?(A,B,C)是不完全能控的,则线性状态反馈使系统镇定的充要条件是系统的完全不能控部分是渐近稳定的, 即系统?(A,B,C)不稳定的极点只分布在系统的能控部分。 证明 (1) 若系统?(A,B,C)不完全能控,可以通过线性变换将其按能控性分解为: ;(2) 由于线性变换不改变系统的特征值,故有:;进而可得闭环系统特征多项式为：;基于线性系统能控结构分解方法和状态反馈极点配置方法,可得到??下状态反馈镇定算法。 状态反馈镇定算法: 步1: 将可镇定的系统? (A,B,C) 进行能控性分解，获得变换矩阵Pc，并可得到 ;步2: 利用极点配置算法求取状态反馈矩阵 ,使得 ? 具有一组稳定特征值。 步3: