简明教程第3章控制系统的时域分析法.ppt

控制系统的分析方法 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能， 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应。 1 动态过程(瞬态响应) 指系统从初始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因，系统输出量不可能完全复现输入量的变化。用动态性能描述。 2 稳态过程(稳态响应) 是指当t趋近于无穷大时，系统的输出状态，表征系统输入量最终复现输入量的程度。用稳态性能描述。 ?调节时间： 　　响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（通常取5%或2%）； ⑤超调量： 指响应的最大偏离量h(tp)于终值之差的百分比，即 表3-2一阶系统对典型输入信号的输出响应 二阶系统：凡以二阶系统微分方程作为运动方程的控制系统。 3.3.1 二阶系统的数学模型 随动系统，如图3-6所示。 上讲回顾 二阶系统的时域分析 数学模型 单位阶跃响应 上讲回顾 例3-3 控制系统如图3-18所示，其中输入 ，证明当时，稳态时系统的输出能无误差地跟踪单位斜坡输入信号。 例3-4 设一随动系统如图3-19所示，要求系统的超调量为0.2，峰值时间 ，求①求增益K和速度反馈系数 。②根据所求的 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类性能指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 因而： 如何分析系统的稳定性，并提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 已知一调速系统的特征方程式为 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 §3.5 线性定常系统的稳定性 §第三章 控制系统的时域分析法 3.5.3 劳斯稳定判据-2 这样可求得n+1行系数 过程如下： ?如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，相应的系统是稳定的； ?如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。 §3.5 线性定常系统的稳定性 §第三章 控制系统的时域分析法 3.5.3 劳斯稳定判据-3 劳斯稳定判据 例3-5 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。 §3.5 线性定常系统的稳定性 §第三章 控制系统的时域分析法 3.5.3 劳斯稳定判据-4 已知某调速系统的特征方程式为 例3-6 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。 可得： §3.5 线性定常系统的稳定性 §第三章 控制系统的时域分析法 3.5.3 劳斯稳定判据-5 ⑴ 劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有余项。 解决的办法： 是以一个很小的正数　 来代替为零的这项，据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列。 若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。如果第一列 上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。 §3.5 线性定常系统的稳定性 §第三章 控制系统的时域分析法 3.5.4 劳斯稳定判据的特殊情况(1) 已知系统的特征方程式为 试判别相应系统的稳定性。 解：列劳斯表 例3-7 由于表中第一列 上面的符号与其下面系数的符号相同，表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为不稳定。 §3.5 线性定常系统的稳定性 §第三章 控制系统的时域分析法 3.5.4 劳斯稳定判据的特殊情况(1) (2)劳斯表中出现全零行 则表示相应方程中含有一些大小相等符号相反的实根或共轭虚根。这种情况，可利用系数全为零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并以这个辅助多项式导数的系数来代替表中系数为全零的行。完成劳斯表的排列。这些大小相等、径向位置相反的根可以通过求解这个辅助方程式得到，而且其根的数目总是偶数的。例如，一个控制系统的特征方程为 列劳斯表 §3.5 线性定常系统的稳定性 §第三章 控制系统的时域分析法 3.5.4 劳斯稳定判据的特殊情况(2) 显然这个系统处于临界(不)稳定状态。 3.5.5 劳斯稳定判据的应用-1 实际系统希望S左半平面上的根距离虚轴有一定的距离。 为变量的特